4. nodaļa Apstāšanās statuss
Visu parametru iestatījumus var apskatīt bez manuālas darbības, kad trīs ātrumu poga ir pagriezta starppozīcijā un nonāk "stop"-stāvokļa saskarnē, lai apturētu..
1 Iestatījumi
1.1 Produkta iestatījums
Klikšķis
Poga, lai ievadītu šādu interfeisu, ja izvēlaties izmantot apakšprogrammu, saskarieties ar to šajā saskarnē, lai to izmantotu.
Programma: programmu komplektā vienlaikus var izmantot vairākas programmas. Sākumā sistēma pēc noklusējuma izmanto galveno programmu, un apakšprogramma netiek izmantota. Ja vēlaties izmantot apakšprogrammu, varat nolaižamajā trijstūra bultiņā atlasīt to kā .
Īpaša piezīme:
1. galveno programmu un apakšprogrammu var palaist vienlaicīgi.
2. Jūs varat izmantot apakšprogrammas atsevišķi, neizmantojot galveno programmu programmēšanai.
1.2 Vārsta iestatīšana
Klikšķis
Poga, lai ievadītu šādu interfeisu:
Piezīme: šī lapa tiek parādīta tikai pēc IO programmas rediģēšanas un jaunināšanas, izmantojot mūsu vārdu modifikācijas rīka programmatūru, pretējā gadījumā šī lapa ir tukša
1.3 IO iestatījumi
Klikšķis
Poga, lai ievadītu zemāk redzamo interfeisu, var iestatīt IO.
1, režīma stāvokļa funkcija galvenokārt tiek izmantota, lai automātiski kontrolētu signāla ieslēgšanas-izslēgšanas stāvokli pēc pārslēgšanas uz noteiktu režīmu.
Vispirms noklikšķiniet uz pogas "jauns" un pēc tam atlasiet atbilstošo stāvokli "pārslēgt režīmu uz", piemēram, manuāli, lai apturētu, apturētu uz manuālu, apturētu uz automātisku un tā tālāk. Pēc tam atlasiet IO izvadi vai M vērtības izvadi un pēc tam atlasiet atbilstošo punktu izvades punktā
Piezīme: varat izveidot vairāk programmu un tikai noklikšķināt uz Saglabāt, lai tas stātos spēkā, un jūs varat atbrīvoties no tās, kad jums tā nav vajadzīga. Vai arī noklikšķiniet uz dzēst pēc (jums arī jānoklikšķina uz Saglabāt)
2, IO stāvokļa funkcija galvenokārt tiek izmantota, lai automātiski ieslēgtu un izslēgtu citu izejas signālu, dažos režīmos kontrolējot viena ieejas un izejas signāla ieslēgšanas-izslēgšanas stāvokli.
Vispirms noklikšķiniet uz pogas Jauns un pārbaudiet jaunbūvēto, un pēc tam noklikšķiniet uz "in Mode", lai atlasītu atbilstošo statusu, piemēram, manuālo režīmu, apturēšanas režīmu, automātisko režīmu utt. Atlasot ieslēgšanas vai izvades punktu, varat ieslēgt un izslēgt izvades punktu.
3, trauksmes darbības funkcija galvenokārt tiek izmantota, lai kontrolētu izejas signāla ieslēgšanu un izslēgšanu, kad trauksmes numurs atbilst noteiktam nosacījumam.
4, tvertnes definēšanai tiek izmantota tvertnes definīcijas funkcija.
5, malas signāla funkciju galvenokārt izmanto, lai pārbaudītu, vai dažos režīmos ir augošas malas vai krītošas malas signāls, tas ir, malas signālu nevar noteikt tikai automātiskā darbībā, bet arī paralēli, ja ir malas signāls neautomātiskā stāvoklī.
Vispirms noklikšķiniet uz "Jauna poga" un pārbaudiet jaunizveidoto, un pēc tam noklikšķiniet uz "in Mode", lai atlasītu atbilstošo stāvokli, piemēram, manuālo režīmu, apturēšanas režīmu, automātisko režīmu utt. Vēlreiz atlasiet ievades veidu un ievades punktu. Konkrētie pielietojumi ir šādi: 1, Pārslēgt Programmas virsmu: Testēšana Iemācīt X ass kustību pārvietot Y asi tikai tad, ja ir X 10 pieauguma signāls. :
2, Pārslēdziet apturēšanas stāvokli, atveriet IO iestatījumu lapu, pārbaudiet gar signālu, izveidojiet jaunu pārbaudi gar signālu, noklikšķiniet uz pogas "režīmā", lai izvēlētos manuālo, apturētu, automātisko režīmu, automātiski palaist un noklikšķiniet uz pogas Labi. Pēc tam atlasiet ievades signālu X10 un noklikšķiniet uz pogas Saglabāt.
3, Manuālā stāvoklī vai apstāšanās stāvoklī, automātiskā stāvoklī vai automātiskā režīmā X10 augošās malas signāls tiek tieši dots automātiskai darbībai, un Y ass pārvietojas arī pēc X ass kustības.
1.4 Taustiņu nospiešanas un indikatora gaismas
Klikšķis
pogu, lai ievadītu tālāk redzamo interfeisu, un IO var iestatīt šajā saskarnē:
1. LED1--5 stāvokļa funkcija ir tāda pati kā IO iestatījumam, un rokas vadības pults LED lampiņas ieslēgšana/izslēgšana tiek kontrolēta, atlasot atbilstošās ieejas, izejas un M vērtības.
2. Funkciju F1--F5 saistīšanā IO punkta un M vērtības ieslēgšanas/izslēgšanas stāvokli kontrolē, izmantojot taustiņu F1- F5 kādā režīmā. Ja ir atzīmēta taustiņa F1 funkciju saistīšana, noklikšķiniet uz pogas "režīma izvēle", lai atlasītu manuālo režīmu un apturēšanas režīmu, pēc tam noklikšķiniet uz Labi, pēc tam atlasiet M vērtību, stāvoklis ir ieslēgts, M ir M10, nospiediet pogu. F1 poga, kad poga ir nospiesta manuālā stāvoklī vai apturēšanas stāvoklī, un M10 izeja.
3. Kad ir atlasīta "stāvokļa inversija", M10 izeja tiek nospiesta, nospiežot F1, un izeja tiek izslēgta, vēlreiz nospiežot M10. Izvēloties "impulsu", nospiediet F1, M10 izvadi, atlaidiet F1, M10 atveriet izvadi, izvēlieties "iziet cauri", nospiediet F1, M10 vienmēr izvade netiks salauzta. Nospiediet F1, izvēloties "pārtraukumu", un M10 vienmēr ir atvērts.
2 Mašīnas iestatījums
Noklikšķiniet uz "Machine Setup", lai atvērtu šādu saskarni, kurā var iestatīt iekārtu.
2.1. Konfigurāciju palaišana
klikšķis
pogu, lai ievadītu šādu interfeisu:
b v
D Pielaide: starpība starp pārraidīto impulsu un atgriezeniskās saites impulsu.
Ieslēgt automātisko ātrumu: noklusējuma braukšanas ātruma iestatījums, kad darbinieks pārslēdz automātisko režīmu uz automātisku darbību.
Trauksmes laiki: cik ilgi Y013 izvades punkts mirgos, kad parādīsies trauksme.
Manuālā ātruma pakāpe: pielāgojiet manuālo ātrumu, tas ir, ja manuālais ātrums ir 10 procenti ar tādu pašu manuālo ātrumu, ja manuālā ātruma līmenis ir 1, nospiediet manuālās vārpstas pogu, lai pārvietotu tikai divus un trīs milimetrus, un manuālo ātrumu. līmenis ir 10, nospiediet manuālo vārpstas pogu, lai pārvietotos par aptuveni 20 mm.
Pirmā moduļa ātrums: pirmā režīma ātrums automātiskās darbības režīmā
Drošas durvis: definējiet drošības durvju signāla punktu. Pārbaudiet, vai atbilstošais ievades punkts tiks automātiski ieslēgts vai izslēgts, kad tiek izmantotas drošības durvis. Pretējā gadījumā trauksmes signāls Err36 būs trauksme, kā rezultātā nedarbosies automātiski.
Aizvērt darbību: Automātiskajā darbībā mehāniskās sviras darbība pēc drošības durvju aizvēršanas, kad drošības durvīm ir trauksme. Funkcija ir saskaņota ar drošības durvju funkciju. Kad drošības durvis ir izvēlētas lietošanai, pieņemts, ka iestatītais drošības durvju signāls ir X10, kad tiek atvērts X10 signāls, tiek atvērtas drošības durvis un tiek atvērtas trauksmes drošības durvis, šajā laikā, ja ir atlasīts notīrītais trauksmes signāls, lai turpinātu, ja drošības durvis ir aizvērtas , tas ir, tiek ieslēgts X10 signāls, automātiskais trauksmes dzēšanas manipulators turpinās darboties, un, ja ir izvēlēta pietura, drošības durvis tiek aizvērtas, tas ir, pēc X10 signāla ieslēgšanas, automātiskais trauksmes dzēšanas manipulators. ir apturēta, un starta taustiņa manipulatoru var nospiest, lai turpinātu darboties, un, ja ir atlasīta izvēle, Pēc atiestatīšanas sākšanas drošības durvis tiek izslēgtas, tas ir, pēc X10 signāla ieslēgšanas tiek aktivizēts trauksmes signāls. automātiski notīrīts un darbība ir atiestatīt.
Neatkarīgs manuālais ātrums: atzīmējiet šo vienumu, lai iestatītu katras vārpstas ātrumu manuālā stāvoklī.
8. programmas aizkaves laiks: kad tiek iemācīta 8. apakšprogramma, 8. apakšprogrammas aizkaves laiks.
Malas aizkaves laiki: efektīvā malas signāla uzturēšanas laiks, ja filtrēšanas līmenis gar signālu ir iestatīts uz 1, malas signāls ir jāuztur 20 ms laikā, lai to uzskatītu par efektīvo malas signālu, un, ja tas ir zemāks. vairāk nekā 20 ms, tas ir nederīgs malas signāls. Tālvadības pults funkcija (ievades punkta atkārtotas izmantošanas funkcijas poga）):
Atzīmējiet izvēles rūtiņu "X32 atkārtota izmantošana: ievadiet sākuma režīmu", "X33 atkārtota izmantošana: ievadiet automātisko režīmu", "X46 atkārtota izmantošana: sākums", "X47 atkārtota izmantošana: pauze".
šīs opcijas var izmantot taustiņa [origin], [start] taustiņa, [stop] taustiņa un “ievadīt automātisko stāvokli” tālvadībai.
√ X32 atkārtota izmantošana: sākuma režīma ievadīšana ir līdzvērtīga rokas kontrollera [origin] pogas nospiešanai;
√ X33 multipleksēšana: ieiešana automātiskajā režīmā ir līdzvērtīga pārslēgšanai (automātiskajā) režīmā;
√ X46 atkārtota izmantošana: gaismas iedarbināšana ir līdzvērtīga rokas kontrollera [sāknēšanas] pogas nospiešanai;
√ X47 atkārtota izmantošana: apgaismojuma apturēšana ir līdzvērtīga rokas kontrollera [stop] pogas nospiešanai;
īpašs skaidrojums:
1, kad X47 iedegas vienu reizi, robots nekavējoties apstājas. Ja sistēmai ir trauksme, vienu reizi iededziet X47, lai nodzēstu novērsto trauksmi.
2,Izmantojot atkārtotas izmantošanas pogu, sākumpunkta atgriešanas darbību var veikt automātiskā stāvoklī, taču šajā stāvoklī, nospiežot rokas vadības pults pogu [origin] un pēc tam nospiežot pogu [sākt], neatgriezīsies sākotnējā stāvoklī (pogai ir tiek automātiski nospiests, lai tas būtu derīgs).
Piezīme. Punktam, kas tiek izmantots multipleksēšanai, nav atļauts veikt citas funkcijas.
Servo iedarbināšana:
Pēc šīs funkcijas pārbaudes ārējo X31 ievades punktu var izmantot ārējai slēdža vadībai. Ja ir ieslēgts X31 signāls, visas vārpstas var tikt iespējotas, un, atvienojot X31 signālu, tiks atvienota visu vārpstu servo aktivizēšana. Ja tiek veikta kāda ass darbība, trauksmes servo netiks iespējots.
2.2 Motora konfigurācijas
Klikšķis
Poga, lai ievadītu šādu interfeisu:
asi var atlasīt, izmantot un iestatīt šajā saskarnē,
Asu izmantošana: visas asis ir atlasītas lietošanai pēc noklusējuma. Ja jums tās nav jāizmanto, atzīmējiet izvēles rūtiņu None.
Kodētāja veids: 2. kodēšanas veids
Motoru rūpnīca: Inovance
Kodētāja lasīšanas veids: READ_TIPS_PU
2.3 Struktūras konfigurācijas
Klikšķis
Poga, lai ievadītu šādu interfeisu:
S-līknes paātrinājums:
1. Mainīga paātrinājuma sadaļa: paātrinājums palielinās no 0 līdz maksimālajam paātrinājumam atbilstoši iestatītajam paātrinājumam, un ātrums palielinās atbilstoši paātrinājumam.
2. Vienota paātrinājuma sadaļa: paātrinājums saglabā maksimālo paātrinājumu nemainīgu, un ātrums palielinās atbilstoši maksimālajam paātrinājumam.
3. Mainīga paātrinājuma sadaļa: paātrinājums samazinās no maksimālā paātrinājuma līdz 0 atbilstoši iestatītajam paātrinājumam, un ātrums palielinās atbilstoši paātrinājumam.
4. Vienots ātruma posms: paātrinājums ir 0, un ātrums paliek tāds pats kā mērķa ātrums.
5. Mainīga palēninājuma sadaļa: paātrinājums palielinās no 0 līdz maksimālajam paātrinājumam atbilstoši iestatītajam paātrinājumam, un ātrums samazinās atbilstoši paātrinājumam.
6. Vienota palēninājuma sadaļa: maksimālais paātrinājums tiek saglabāts nemainīgs, un ātrums samazinās atbilstoši maksimālajam paātrinājumam.
7. Mainīga palēninājuma sadaļa: Paātrinājums tiek samazināts no maksimālā paātrinājuma līdz nullei atbilstoši iestatītajam paātrinājumam, un ātrums samazinās atbilstoši paātrinājumam.
S paātrinājuma un palēninājuma iestatījumi atbilst iepriekš minētajiem līniju segmentiem šādi:
S 1. paātrinājums: 1. punkts "mainīga paātrinājuma rindkopa".
S 2. paātrinājums: 3. rindkopa "mainīga paātrinājuma sadaļa"
S 1. palēninājums: 5. rindkopa "mainīgas palēninājuma sadaļa"
S 2. palēninājums: 7. rindkopa "mainīgas palēninājuma sadaļa" Injekcijas IO plates skaits: pievienojamo iesmidzināšanas IO paneļu skaits.
IO plates skaits: pievienojamo IO paneļu skaits.
EU67 plātņu skaits: pievienojamo EU67 plātņu skaits. Servo trauksmes signāls izslēdz visu iespējotu: kad tiek pārbaudīts un izmantots servo trauksmes signāls, visas iespējotās funkcijas tiks izslēgtas.
Analogā moduļa iespējošana: izmantojot analogo moduli, mums ir jāpārbauda analogā moduļa iespējošana, lai to izmantotu normāli, šis analogais modulis ir iegādāts.
2.4. Drošības zonas parametri
1. tips: šajā saskarnē var iestatīt līdz 6 drošības zonām. Piezīme. Sarkanais apgabals norāda uz nedrošo zonu. Zonas drošības zonas signāls: šajā rediģēšanas lodziņā ievadītā vērtība nozīmē, ka drošības zonas ierobežojums ir nederīgs, ja ieejas punktā ir signāls (līdzīgs veidnes atvēršanas signālam), un, ja ievades punktā nav signāla, robots nevar iekļūt plānotajā nedrošībā. Apgabala diapazons. Reģionālā drošības signāla vērtību salīdzināšanas tabula ir šāda:
Izmantojiet darbības procesu:
Veids:
Kad robots ieiet zonā, ko veido A, B, C, D, šajā zonā esošo pagrieziena galdu nevar pagriezt.
Iestatīšanas metode:
1. Iestatiet asi, ko attēlo Axis1 un Axis2 (nolaižamā trīsstūra bultiņa), lai atlasītu.
2. Iestatiet katra A, B, C, D punkta pozīciju, varat tieši ievadīt koordinātu pozīciju vai manuāli pārvietot asi uz mērķa punktu, un pēc tam noklikšķiniet uz pogas [Iestatīt], lai iestatītu pašreizējo koordinātu vērtību rediģēšanas lodziņš. .
3. Visbeidzot, noklikšķiniet uz pogas [Lietot], lai pabeigtu iestatīšanu.
3. veids:
Ja reverss nav pārbaudīts, tas nozīmē, ka ir drošības signāls, lai pārvietotu asi. Ja ir atzīmēts reverss, tas nozīmē, ka asi var pārvietot, ja nav drošības signāla.
4. veids:
4. tips ir sadalīts divās daļās. Pirmā daļa ir ierobežot drošības attālumu starp abām asīm, bet otrā daļa ir ierobežot drošības zonu starp abām asīm. Abas daļas var izmantot atsevišķi vai kopā. pirmā daļa:
Nulles intervāls: attālums starp divām asīm pēc sākuma atjaunošanas.
Drošības attālums: drošības attālums, ko uztur abas asis. Ja attālums starp abām asīm ir mazāks vai vienāds ar šo drošības attālumu, trauksme tiks dota nekavējoties.
Drošības signāls: ja ir drošības signāla ieeja, tas nekavējoties signalizēs. Ja ir atzīmēts pretējais virziens, tas signalizēs, ja nav drošības signāla ievades.
Īpašais lietojums ir šāds
Pieņemsim, ka attālums starp X1 un X2 ir 800 mm pēc izcelsmes atgriešanas. Tas nav droši, ja attālums starp X1 un X2 ir 100 mm. Lai nodrošinātu, ka X1 un X2 nesaduras, iestatiet relatīvo asi 1 uz X1 un relatīvo asi 2 uz X2. Iestatiet uz 800, pārbaudiet attāluma noteikšanas iespējotu, iestatiet drošības attālumu uz 100, pēc tam, kad X1 ass pārvietojas uz 400 mm, X2 ass var pārvietoties tikai līdz 295 mm (800-400-100=300, taču drošības apsvērumu dēļ, kad X2 pārvietojas līdz aptuveni 5 mm, tas signalizēs, kad tas sasniegs 300.)
Ja pārbaudes signāla noteikšana ir iespējota un drošības signāls ir iestatīts uz 1, trauksme tiks aktivizēta, tiklīdz būs drošības signāls X10 neatkarīgi no attāluma starp X1X2. otrā daļa:
Lietošanas metode ir līdzīga pirmā tipa izmantošanai, un to var tieši atsaukties uz pirmā tipa izmantošanu
2.5 Izcelsmes iestatījums
Noklikšķiniet uz pogas
lai ievadītu šādu interfeisu:
Šajā lapā varat iestatīt katras ass sākuma režīmu, sākuma secību, sākuma ātrumu, atiestatīšanas secību un atiestatīšanas ātrumu. Pēc iestatīšanas noklikšķiniet uz Saglabāt, lai tas stātos spēkā.
2.6 Automātiskā regulēšana
Noklikšķiniet uz pogas
lai atvērtu lapu Auto Tuning:
Noklikšķiniet uz pogas "Sākt testu", lai pārbaudītu motora uz priekšu un atpakaļgaitas nosacījumus un vārsta nepārtrauktību.
2.7 Servo parametri
Noklikšķiniet uz pogas, lai atvērtu servo parametru lapu, kurā varat iestatīt katras ass servo parametrus.
Piezīme: ir jāpārbauda motora koda pareizība. Salīdziniet motora kodu šīs rokasgrāmatas pielikuma 1. tabulā.