Rūpnieciskā robota piedziņas sistēma

Piedziņas sistēma ir ierīce, kas nodrošina strāvu mehāniskās struktūras sistēmai. Saskaņā ar dažādiem enerģijas avotiem piedziņas sistēmu var iedalīt četros veidos: hidrauliskajā, pneimatiskajā, elektriskajā un mehāniskajā. Agrīnie rūpnieciskie roboti tika vadīti hidrauliski. Hidrauliskās sistēmas, kā arī lielgabarīta un dārga spēka agregāta noplūdes, trokšņa un nestabila nestabilitātes dēļ pašlaik tikai liela mēroga lieljaudas roboti, paralēlās apstrādes roboti un dažas īpašas lietojumprogrammas izmanto hidrauliski darbināmus rūpniecības robotus. Pneimatiskajai piedziņai ir ātras ātruma, vienkāršas sistēmas struktūras, ērtas apkopes un zemas cenas priekšrocības. Tomēr pneimatiskās ierīces darba spiediens ir zems, un to nav viegli precīzi noteikt, un to parasti izmanto tikai rūpnieciskā robota gala efektora vadīšanai. Pneimatisko rokturi, rotējošo cilindru un pneimatisko piesūcekni kā gala efektorus var izmantot vidēja un maza slodzes sagataves satveršanai un montāžai. Elektriskā piedziņa šobrīd ir visplašāk izmantotā braukšanas metode. Tās īpašības ir ērta barošana, ātra reakcija, liels virzītājspēks, ērta signāla noteikšana, pārraide un apstrāde, un tā var pieņemt dažādas elastīgas vadības metodes. Braukšanas motors parasti izmanto soli motorā vai servomotorā, pašlaik tiek izmantots arī tiešās piedziņas motors, taču izmaksas ir lielākas un vadība ir sarežģītāka. Reduktors, kas saskaņots ar motoru, parasti izmanto harmonisko reduktoru, cikloīdu reduktoru vai planētas pārnesumu reduktoru. Sakarā ar to, ka paralēlajos robotos ir daudz lineāro piedziņu, paralēlo robotu jomā lineāri motori ir plaši izmantoti.