Robots ir mašīna, kurai ir lielākas brīvības pakāpes trīsdimensiju telpā un kas spēj veikt daudzas antropomorfas darbības un funkcijas, savukārt industriālais robots ir robots, ko izmanto rūpnieciskajā ražošanā. To raksturo programmējamība, personifikācija, daudzpusība un elektromehāniskā integrācija.
2. Kādas ir rūpniecisko robotu apakšsistēmas? Kādas ir viņu attiecīgās lomas?
·Piedziņas sistēma: piedziņas ierīce, kas liek robotam darboties.
· Mehāniskās struktūras sistēma: vairāku brīvības pakāpju mehāniskā sistēma, kas sastāv no trim galvenajām daļām: fizelāžas, rokas un manipulatora gala instrumenta.
· Sensācijas sistēma: tā sastāv no iekšējā sensora moduļa un ārējā sensora moduļa, lai iegūtu informāciju par iekšējās un ārējās vides stāvokli.
·Robotu-vides mijiedarbības sistēma: sistēma, kas realizē mijiedarbību un koordināciju starp industriālajiem robotiem un iekārtām ārējā vidē.
· Cilvēka un mašīnas mijiedarbības sistēma: tā ir ierīce, kas operatoriem var piedalīties robotu vadīšanā un sazināties ar robotiem.
·Vadības sistēma: saskaņā ar robota darbības instrukciju programmu un signāla atgriezenisko saiti no sensora, kontrolējiet robota izpildmehānismu, lai pabeigtu norādīto kustību un funkciju.
3. Kāda ir robota brīvības pakāpe? Cik brīvības pakāpes ir nepieciešamas robota pozīcijas darbībai? Cik brīvības pakāpes ir nepieciešamas attieksmes darbībai?
Brīvības pakāpes attiecas uz robota neatkarīgo koordinātu ass kustību skaitu. Tajā nevajadzētu ietvert satvērēja (gala instrumenta) atvēršanas un aizvēršanas brīvības pakāpi. Tam nepieciešamas sešas brīvības pakāpes, lai aprakstītu objekta stāvokli un stāvokli trīsdimensiju telpā, trīs brīvības pakāpes pozīcijai (viduklis, plecs, elkonis) un trīs brīvības pakāpes attieksmes darbībai (slīpums, leņķis, gājiens ).
Industriālā robota brīvības pakāpe tiek veidota atbilstoši tā mērķim, kas var būt mazāka par 6 brīvības pakāpēm vai lielāka par 6 brīvības pakāpēm.
4. Kādi ir industriālo robotu galvenie tehniskie parametri?
Brīvības pakāpe, atkārtotas pozicionēšanas precizitāte, darba diapazons, maksimālais darba ātrums un nestspēja.
5. Kādas ir fizelāžas un rokas funkcijas? Kam jāpievērš uzmanība projektēšanas laikā?
Fizelāža ir daļa no atbalsta sviras, kas kopumā realizē celšanas, pagriešanas un slīpuma kustības. fizelāžai jābūt konstruētai ar pietiekamu stingrību un stabilitāti; Kustībai jābūt elastīgai. Pacelšanas kustības virzošās uzmavas garums nedrīkst būt pārāk īss, lai izvairītos no iesprūšanas. Parasti jābūt virzošajai ierīcei; Roka ir sastāvdaļa, kas atbalsta plaukstas locītavas un sagataves statiskās un dinamiskās slodzes, it īpaši, pārvietojoties lielā ātrumā, tā radīs lielu inerces spēku, izraisīs triecienu un ietekmēs pozicionēšanas precizitāti.
Izstrādājot roku, uzmanība jāpievērš augstai stingrībai, labai vadībai, vieglam svaram, stabilai kustībai un augstai pozicionēšanas precizitātei. Citām pārvades sistēmām jābūt pēc iespējas īsām, lai uzlabotu pārraides precizitāti un efektivitāti; Katras sastāvdaļas izvietojumam jābūt saprātīgam un ekspluatācijai un apkopei jābūt ērtai; Īpašos apstākļos ir jāņem vērā termiskā starojuma ietekme augstas temperatūras vidē. Kodīgā vidē jāapsver aizsardzība pret koroziju. Bīstamā vidē jāapsver nemieru novēršana.
6. Kāda ir plaukstas locītavas brīvības pakāpes galvenā funkcija? Ja rokai ir jāatrodas jebkurā telpas virzienā, kādai jābūt plaukstas brīvības pakāpei?
Plaukstas brīvības pakāpe galvenokārt ir paredzēta, lai sasniegtu vēlamo rokas stāju. Lai roku novietotu jebkurā telpas virzienā, ir nepieciešams, lai plaukstas locītava telpā varētu pagriezt trīs koordinātu asis X, Y un Z. Tas ir, tam ir trīs apgāšanās, slīpuma un novirzes brīvības pakāpes.