1. skats
Kad servomotors kratās pie nulles ātruma, pastiprinājums jāiestata augsts, lai samazinātu pastiprinājuma vērtību. Ja palaišanas laikā ir neliela kratīšana, trauksme apstāsies, un maksimālā iespēja ir nepareiza motora fāžu secība.
2. skatījums
1. Ja PID pastiprinājuma regulēšana ir pārāk liela, ir viegli izraisīt motora vibrāciju, īpaši, ja pievieno D, kas ir īpaši nopietni. Tāpēc vislabāk ir palielināt P un samazināt I, un vislabāk ir nepievienot D.
2. Ja kodētāja vads ir pievienots nepareizi, var būt arī kratīšana.
3. Slodzes inerce ir pārāk liela, nomainiet pret lielāku motoru un vadītāju.
4. Analogās ieejas traucējumi izraisa nervozitāti, un motora ievades līnijai un servo draivera jaudas ievades līnijai tiek pievienots magnētiskais gredzens, lai signāla līniju noturētu no strāvas līnijas.
5. Ir arī rotācijas kodētāja saskarnes motora veids, kas var viegli izraisīt vibrāciju sliktas zemējuma dēļ.
3. skatījums
① Servo elektroinstalācija:
a. Bojājumu novēršanai izmantojiet standarta strāvas kabeļus, kodētāja kabeļus, vadības kabeļus un kabeļus;
b. Pārbaudiet, vai vadības līnijas tuvumā nav traucējumu avoti un vai tie atrodas paralēli vai pārāk tuvu tuvumā esošajiem lielas strāvas strāvas kabeļiem;
c. Pārbaudiet, vai zemējuma spailes potenciālā nav notikušas izmaiņas, lai nodrošinātu labu zemējumu.
② Servo parametri:
a. Servo pastiprinājuma iestatījums ir pārāk liels, ieteicams manuāli vai automātiski pielāgot servo parametrus;
b. Apstipriniet ātruma atgriezeniskās saites filtra laika konstantes iestatījumu ar sākotnējo vērtību 0. Varat mēģināt palielināt iestatījuma vērtību;
c. Elektroniskā pārnesumu skaita iestatījums ir pārāk liels, ieteicams atjaunot rūpnīcas iestatījumus;
d. Rezonanse starp servo sistēmu un mehānisko sistēmu, mēģinot pielāgot harmoniskā filtra frekvenci un amplitūdu.
③ Mehāniskā sistēma:
a. Sakabe, kas savieno motora vārpstu un iekārtu sistēmu, ir nobīdīta, un uzstādīšanas skrūves nav pievilktas;
b. Slikta skriemeļu vai pārnesumu ieslēgšanās var izraisīt arī slodzes griezes momenta izmaiņas. Mēģiniet darboties bez slodzes. Ja darbība bez slodzes ir normāla, pārbaudiet, vai mehāniskās sistēmas savienojuma daļā nav noviržu;
c. Pārbaudiet, vai slodzes inerce, griezes moments un ātrums ir pārāk lieli, mēģiniet darboties bez slodzes un, ja darbība bez slodzes ir normāla, samaziniet slodzi vai nomainiet vadītāju un motoru ar lielāku jaudu.
4. skatījums
Servo motora nervozitāti izraisa defekti mehāniskajā konstrukcijā, ātruma cilpā, kompensācijas panelī un servosistēmas servo pastiprinātājā, slodzes inerces, elektrisko komponentu u.c.
kopsavilkums
1, mehāniskās struktūras izraisīto kratīšanu var iedalīt divās situācijās:
1) Bezslodzes nervozitāte:
a. Motora pamats nav stingrs, nepietiekams stingums vai fiksācija nav stingra.
b. Ventilatora lāpstiņas ir bojātas, izjaucot rotora mehānisko līdzsvaru.
c. Vārpsta ir saliekta vai saplaisājusi. To var atrisināt, pievelkot skrūves, nomainot ventilatora lāpstiņas, nomainot mašīnu vārpstas un citas metodes.
2) Ja kratīšana notiek pēc iekraušanas, to parasti izraisa transmisijas ierīces darbības traucējumi, un var konstatēt, ka šādām daļām ir defekti:
a. Siksnas skriemelis vai sakabe griežas nevienmērīgi.
b. Savienojuma viduslīnija ir nekonsekventa, kā rezultātā motors nesakrīt ar pārraidāmo mehānisko asi.
c. Transmisijas lentes savienojums ir nesabalansēts. To var atrisināt, koriģējot pārraides ierīci, lai to līdzsvarotu.
2, nervozitāte, ko izraisa ātruma cilpas problēmas:
Nepareizi parametri, piemēram, ātruma cilpas integrālais pastiprinājums, ātruma cilpas proporcionālais pastiprinājums un paātrinājuma atgriezeniskās saites pastiprinājums. Jo lielāks pastiprinājums, jo lielāks ātrums, jo lielāks inerces spēks, jo mazāka ir novirze un lielāka iespējamība, ka tas radīs nervozitāti. Iestatot mazāku pastiprinājumu, var saglabāt ātruma reakciju un novērst nervozitāti.
3, nervozitāte, ko izraisa defekti kompensācijas panelī un servo sistēmas servo pastiprinātājā:
Pēkšņs strāvas padeves pārtraukums un motora apstāšanās kustības laikā izraisa ievērojamu kratīšanu, kas ir saistīta ar nepareizu servopastiprinātāja BRK vadu spaiļu un parametru iestatīšanu. Paātrinājuma un palēninājuma laika konstanti var palielināt, un PLC var izmantot, lai lēni iedarbinātu vai apturētu motoru, lai novērstu tā kratīšanu.
4, nervozitāte, ko izraisa slodzes inerce:
Problēmas ar vadošo sliedi un skrūvju vadu izraisa slodzes inerces palielināšanos. Vadošās sliedes un vadošās skrūves rotācijas inercei ir būtiska ietekme uz servomotora transmisijas sistēmas stingrību. Ar fiksētu pastiprinājumu, jo lielāka ir rotācijas inerce, jo lielāka ir stingrība un lielāka iespējamība, ka tā izraisīs motora vibrāciju; Jo mazāks ir inerces moments, jo mazāk stingrs tas ir, un jo mazāka ir motora drebēšanas iespēja. Motoru var stabilizēt, nomainot mazāka diametra vadošās sliedes un skrūvju stieņus, lai samazinātu rotācijas inerci un slodzes inerci.
5, elektrisko komponentu izraisīta nervozitāte:
a. Tādi faktori kā bremzes nav ieslēgtas, nestabils atgriezeniskās saites spriegums utt. Pārbaudiet, vai bremze ir ieslēgta, un izmantojiet kodētāja vektoru, lai kontrolētu nulles servo funkciju, izmantojot griezes momenta samazināšanas metodi, lai izvadītu noteiktu griezes momenta daudzumu, lai atrisinātu problēmu. vibrācija. Ja atgriezeniskās saites spriegums ir neparasts, vispirms pārbaudiet, vai vibrācijas cikls ir saistīts ar ātrumu. Ja tas ir saistīts, pārbaudiet, vai nav kļūme savienojumā starp vārpstu un vārpstas motoru, vai nav bojāta vārpsta un impulsu ģenerators, kas uzstādīts pie maiņstrāvas vārpstas motora astes utt. Ja tas nav saistīts, pārbaudiet vai iespiedshēmas platē ir kļūme. Ir nepieciešams pārbaudīt shēmas plati vai noregulēt to vēlreiz.