Rūpnieciskās automatizācijas jomā rūpniecisko robotu atkārtojamības precizitāte ir viens no galvenajiem rādītājiem to veiktspējas mērīšanai. Šis parametrs ir ļoti svarīgs, jo tas tieši ietekmē robota uzdevuma izpildes precizitāti un efektivitāti. Atkārtota pozicionēšanas precizitāte attiecas uz precizitāti, ko robota gala efektors (piemēram, armatūra vai metināšanas pistole) var sasniegt tajā pašā pozīcijā, atkārtoti veicot vienu un to pašu uzdevumu. Parasti šo parametru mēra milimetros vai mikrometros.
Lai labāk izprastu atkārtotas lokalizācijas precizitāti, ņemsim vienkāršotu piemēru. Pieņemot, ka robotam ir jāpārvieto objekts no punkta A uz punktu B, nepieciešamais kustības attālums ir 100 milimetri. Pirmo reizi, kad robots pārvietojās, iespējams, tas nedaudz pārsniedza mērķa punktu B par 100,02 milimetriem. Otrās kustības laikā tas varēja būt nedaudz īsāks, pārvietojoties 99,8 milimetrus. Tātad robota atkārtotās pozicionēšanas precizitāte ir 0,04 milimetri (100.02-99.8=0.04mm).
Faktori, kas ietekmē atkārtotas pozicionēšanas precizitāti
1. Savienojuma piedziņas precizitāte un stabilitāte: robota savienojumi parasti sastāv no servomotoriem un reduktoriem, un šo komponentu precizitāte un stabilitāte ir būtiska, lai nodrošinātu, ka robots var precīzi kontrolēt savu pozīciju.
2. Sensora izšķirtspēja: roboti paļaujas uz sensoriem, piemēram, kodētājiem, lai noteiktu savu savienojumu stāvokli. Jo augstāka ir sensora izšķirtspēja, jo precīzāka ir tā izmērītās pozīcijas precizitāte.
3. Strukturālā stingrība: ja robota rokai un locītavām ir augsta stingrība, tie var samazināt deformāciju kustības laikā, kas ir izdevīgi, lai uzlabotu atkārtotas pozicionēšanas precizitāti.
4. Vides faktori: vides izmaiņas, piemēram, temperatūra, mitrums un vibrācija, var ietekmēt robotu pozicionēšanas precizitāti.
Pielietojuma gadījums: Automobiļu metināšanas montāžas līnija
Automobiļu ražošanas nozarē rūpnieciskajiem robotiem uz metināšanas līnijas ir nepieciešams precīzi piemetināt automašīnas virsbūves ārējos paneļus pie rāmja. Šim pielietojuma veidam parasti ir nepieciešama atkārtota pozicionēšanas precizitāte ± 0,1 milimetra robežās, lai nodrošinātu metinājuma šuves kvalitāti un estētiku. Piemēram, metināšanas robota atkārtotā pozicionēšanas precizitāte ir ± 0,05 milimetri, kas nozīmē, ka tā gala efektora pozīcijas atkārtojamību var kontrolēt ± 50 mikrometru robežās, kas ir pilnībā pietiekama lielu sagatavju precīzai metināšanai.
Turpretim, ja robota atkārtotās pozicionēšanas precizitāte ir tikai ± 0,3 milimetri, tas var izraisīt ievērojamas pozīcijas novirzes metināšanas procesā, tādējādi ietekmējot metināšanas kvalitāti. Šis robotu veids ir vairāk piemērots montāžas vai apstrādes uzdevumiem ar zemākām precizitātes prasībām.
Atkārtota pozicionēšanas precizitāte ir ne tikai svarīgs parametrs rūpniecisko robotu veiktspējas mērīšanai, bet arī nosaka, kādiem konkrētiem automatizācijas ražošanas scenārijiem var piemērot robotus. Augstas precizitātes atkārtota pozicionēšana ļauj robotiem veikt procesa uzdevumus, kuriem nepieciešama augsta atkārtojamība, piemēram, precīza montāža, kvalitatīva- metināšana utt., tādējādi spēlējot galveno lomu automatizētajā ražošanā. Tāpēc, izstrādājot un izvēloties rūpnieciskos robotus, atkārtotas pozicionēšanas precizitāte ir svarīgs apsvērums, ko nevar ignorēt.