Rūpniecisko robotu kustībai ir nepieciešamas ne tikai uzticamas piedziņas ierīces, bet arī efektīvas transmisijas vienības, lai panāktu precīzu vadību. Šīs divas ir svarīgas rūpniecisko robotu daļas, izņemot mehānisko korpusu. Šis raksts iepazīstinās ar industriālo robotu piedziņas ierīcēm un transmisijas blokiem, lai palīdzētu jums iegūt dziļāku izpratni par šiem galvenajiem komponentiem.
braukšanas ierīce
Vadīšanas ierīce ir rūpnieciskā robota rokas barošanas avots, kas ļauj pārvietot dažādas rokas daļas (ieskaitot ķermeni, roku, plaukstas locītavu un roku). Rūpnieciskie roboti parasti izmanto trīs pamata vadīšanas metodes: hidraulisko piedziņu, pneimatisko piedziņu un elektrisko piedziņu. Elektriskā piedziņa pašlaik ir visizplatītākā metode rūpnieciskajiem robotiem, un visizplatītākā izvēle ir maiņstrāvas servomotori. Braukšanas ierīces izkārtojums parasti ir viens vienam vadītājam atbilstošs savienojums, kas palīdz sasniegt precīzu vadību un efektīvu kustību.
Pašlaik, izņemot dažus robotus ar zemu kustības precizitāti, smagām slodzēm vai sprādziendrošu{0}}prasībām, kas izmanto hidrauliskās un pneimatiskās piedziņas, lielākā daļa industriālo robotu izmanto elektriskās piedziņas, starp kurām visplašāk tiek izmantoti maiņstrāvas servomotori, un draivera izkārtojumā galvenokārt tiek izmantots viens savienojums, viens draiveris.
Transmisijas vienība
Transmisijas bloks ir braukšanas ierīces palīgkomponents, kas ir atbildīgs par piedziņas ierīces kustības pārsūtīšanu uz dažādām robotizētās rokas daļām, lai nodrošinātu, ka gala efektors var precīzi sasniegt vēlamo stāvokli un pozu.
Rūpnieciskie roboti kā mehāniskās transmisijas vienības parasti izmanto reduktorus, kuriem salīdzinājumā ar parastajiem reduktoriem ir īpašas prasības. Robotu savienojuma reduktoram ir jābūt ar dažām īpašībām, piemēram, īsai transmisijas ķēdei, mazam izmēram, lielai jaudai, vieglam svaram un ērtai vadībai. Šīs funkcijas palīdz robotiem sasniegt efektīvu kustības kontroli.
darba princips
Kad viļņu ģenerators ir uzstādīts elastīgajā ritenī, tas liek elastīgā riteņa profilam mainīties no apļveida uz eliptisku. Zobi garās ass gala tuvumā ir pilnībā savienoti ar stingrā riteņa zobiem (parasti apmēram 30% zobu ir saķeres stāvoklī), savukārt zobi, kas atrodas netālu no īsās ass gala, ir pilnībā atvienoti no cietā riteņa. Citās apkārtmēra daļās zobi atrodas saķeršanās un atvienošanās pārejas stāvoklī. Kad viļņu ģenerators nepārtraukti griežas noteiktā virzienā, lokanā riteņa deformācija pastāvīgi mainās, izraisot saķeres stāvokli starp elastīgo riteni un stingro riteni, kas mainās starp saķeršanos, saķeršanos, atvienošanu un atkārtotu saķeršanos... Šis process atkārtojas, un elastīgā riteņa ārējo zobu skaits ir mazāks par elastīgā riteņa stingrā riteņa iekšējo zobu skaitu, kas rotē stingru riteni. ģeneratoram pretējā virzienā.
Šī ierīce nodrošina robota kustības kontroli, mainot elastīgā riteņa formu un mijiedarbību starp zobiem un stingru riteni, lai panāktu rotāciju. Šo procesu atkārto nepārtraukti, lai radītu nepieciešamo mehānisko kustību.
funkciju
(1) Vienkārša struktūra, mazs izmērs un viegls svars. Salīdzinot ar parastajiem reduktoriem ar salīdzināmu pārnesumkārbu, tilpums un svars ir samazināts par aptuveni 1/3 vai vairāk.
(2) Pārvades koeficienta diapazons ir liels. Vienpakāpes harmonikas reduktora pārraides koeficients ir 50–300 ar vēlamo vērtību 75–250; Bipolārā harmoniskā reduktora pārraides attiecība ir no 3000 līdz 60 000.
(3) Vienlaicīga savienošana ar vairākiem zobiem, augsta transmisijas precizitāte un liela slodzes-nestspēja.
(4) Vienmērīga kustība, bez trieciena un zems trokšņa līmenis. Savienošanās un atvienošanās starp harmoniskā reduktora zobratiem pakāpeniski iekļūst un iziet starp cietajiem zobiem, jo elastīgais ritenis deformējas. Savienošanas procesā zobi saskaras viens ar otru, un slīdēšanas ātrums ir mazs bez pēkšņām izmaiņām.
(5) Augsta pārraides efektivitāte, kas spēj sasniegt lielu -ātruma kustību.
(6) Var sasniegt diferenciālo pārraidi. Pieņemsim, ka tiek darbināts viļņu ģenerators un stingrais ritenis, bet tiek virzīts elastīgais ritenis. Tādā gadījumā var izveidot diferenciālo transmisijas mehānismu, lai panāktu pāreju starp ātriem un lēniem darba apstākļiem.
2. RV reduktors
1) Struktūra
Salīdzinot ar harmoniskajiem reduktoriem, RV transmisijai ir ne tikai lielāka noguruma izturība, stingrība un ilgāks kalpošanas laiks, bet arī stabila histerēzes precizitāte. Atšķirībā no harmoniskās piedziņas, palielinoties lietošanas laikam, kustības precizitāte ievērojami samazināsies. Tāpēc RV reduktori bieži tiek izmantoti augstas-precizitātes robotu piedziņās, un ir tendence pakāpeniski aizstāt harmoniskos reduktorus. RV reduktora struktūras shematiskā diagramma ir parādīta zemāk esošajā attēlā, kas galvenokārt sastāv no tādām sastāvdaļām kā saules zobrats (centrālais ritenis), planetārais zobrats, rotējošā svira (kloķvārpsta), rotējošās sviras gultnis, cikloidālais zobrats (RV zobrats), adatas zobi, cietais disks un izejas disks.
2) Darba princips
① Pirmās pakāpes palēninājums: pirmkārt, motora rotācijas kustība caur zobrata vārpstu vai saules zobratu tiek pārraidīta uz diviem evolūcijas planētu zobratiem. Šis process ir kā liels pārnesums, kas pārraida jaudu diviem maziem pārnesumiem, sasniedzot pirmo palēninājuma posmu.
② Otrās pakāpes palēninājums: pēc tam planētu zobrati sāk griezties un virza cikloidālos zobratus par 180 grādiem viens no otra caur kloķvārpstu. Tas ir kā simetrisku cikloīdu zobratu pāris, kas mijiedarbojas viens ar otru, viens sāk griezties ap otru, tādējādi pabeidzot otro palēninājuma posmu.
③ Rotācijas kustība: šī procesa laikā cikloīdais zobrats tiks pakļauts fiksēto adatas zobu spēkam uz adatas zoba korpusa tā apgriezienu laikā. Šis spēks izraisīs cikloīda riteņa rotācijas kustību pretēji tā orbītas virzienam, tāpat kā griešanās.
④ Izejas mehānisms: Visbeidzot, cikloidālā zobrata rotācija ar nemainīgu ātrumu tiek pārsūtīta uz cieto disku un izejas disku caur divām kloķvārpstām. Tas veido paralelograma vienāda leņķiskā ātruma izvades mehānismu, pārraidot kustību uz citām robota daļām.
RV transmisijas ierīce pārveido elektromotora rotācijas kustību sarežģītajā kustībā, kas nepieciešama robotam, izmantojot šīs sarežģītās mijiedarbības, tādējādi panākot efektīvu palēninājumu un precīzu vadību.
3) Raksturlielumi
(1) Pārnesuma koeficienta diapazons ir plašs, un pārraides efektivitāte ir augsta.
(2) Vērpes stingrība ir augsta, daudz lielāka nekā tipiska cikloidālā griezes reduktora izejas mehānisms.
(3) Pie nominālā griezes momenta elastīgā histerēze ir maza.
(4) Pārraidot tādu pašu griezes momentu un jaudu, RV reduktori ir mazāki nekā citi reduktori.
Izprast rūpniecisko robotu vadīšanas ierīces un transmisijas blokus
Rūpniecisko robotu kustībai ir nepieciešamas ne tikai uzticamas piedziņas ierīces, bet arī efektīvas transmisijas vienības, lai panāktu precīzu vadību. Šis raksts iepazīstinās ar industriālo robotu piedziņas ierīcēm un transmisijas blokiem, lai palīdzētu jums iegūt dziļāku izpratni par šiem galvenajiem komponentiem.
Rūpniecisko robotu piedziņas ierīce un transmisijas bloks ir galvenās sastāvdaļas efektīvas un precīzas kustības sasniegšanai, un to izvēlei un konfigurācijai ir liela nozīme robotu darbībā un pielietošanā. Dažādiem industriālajiem robotiem ir piemēroti dažādi braukšanas un pārraides veidi. Atbilstošu komponentu izvēle, pamatojoties uz konkrētām vajadzībām, palīdzēs uzlabot robota darba efektivitāti un precizitāti.