Parasti tiek izmantots kā tehnisks rādītājs robotiem, tas atspoguļo robota darbību elastību, un to var attēlot ar lineāro kustību, šūpošanos vai ass rotāciju skaitu. Savienojumu skaitu, ko robota mehānisms var patstāvīgi pārvietot, sauc par robota mehānisma brīvības pakāpi, saīsināti kā Brīvības pakāpe, kas tiek saīsināta kā DOF. Pašlaik industriālo robotu pieņemtā vadības metode ir apstrādāt katru manipulatora savienojumu kā atsevišķu servomehānismu, tas ir, katra ass atbilst serverim, katru serveri kontrolē kopne, un kontrolieris vienmērīgi kontrolē un koordinē darbu. .
IS08373 industriālos robotus skaidro šādi: "Robotiem ir automātiska vadība, pārprogrammējamība un daudzfunkcionālas funkcijas. Robota operatoram ir trīs vai vairākas programmējamas asis. Rūpnieciskās automatizācijas lietojumos robota pamatne var būt fiksēta vai kustīga. Redzams, ka rūpniecisko robotu asu skaits ir svarīgs tehniskais rādītājs.
Robotu ar dažādu brīvības pakāpi pielietojumu rūpniecībā nosaka robotu asu skaits. Vai labāk ir vairāk brīvības pakāpju?
Jo vairāk brīvības pakāpju, jo tuvāk tā ir cilvēka rokas darbības funkcijai un jo labāka ir tās daudzpusība; Tomēr, jo vairāk brīvības pakāpju, jo sarežģītāka ir struktūra un augstākas vispārējās prasības robotiem, kas ir pretruna robotu dizainā. Palielinoties asu skaitam, palielinās arī robota elastība. Tomēr pašreizējos rūpnieciskajos lietojumos visbiežāk tiek izmantoti trīs asu, četru asu, piecu asu divu roku un sešu asu industriālie roboti, un asu skaita izvēle parasti ir atkarīga no konkrētā pielietojuma. Tas ir tāpēc, ka dažās lietojumprogrammās liela elastība nav nepieciešama, savukārt trīs asu un četru asu robotiem ir augstāka izmaksu efektivitāte, un trīs asu un četru asu robotiem ir arī ievērojamas ātruma priekšrocības. Ja tas ir paredzēts tikai dažiem vienkāršiem lietojumiem, piemēram, detaļu savākšanai un novietošanai starp konveijera lentēm, tad pietiek ar četru asu robotu. Ja robotam jāstrādā šaurā telpā un robota rokai jāgriežas un jāgriežas atpakaļgaitā, labākā izvēle ir sešu asu vai septiņu asu robots.
Pašlaik rūpnieciskajā jomā visplašāk tiek izmantoti sešu asu roboti. Rūpnieciskais robots ar sešām locītavām ir ļoti līdzīgs cilvēka rokai, un tā daļas ir līdzvērtīgas pleciem, elkoņiem un plaukstas locītavām. Tās "pleci" parasti tiek uzstādīti uz fiksētas pamatnes konstrukcijas. Cilvēka rokas funkcija ir pārvietot roku dažādās pozīcijās, savukārt sešu asu robota funkcija ir pārvietot gala efektoru un uzstādīt dažādus izpildmehānismus, kas piemēroti konkrētiem pielietojuma scenārijiem robotizētās rokas galā, piemēram, satvērējus, smidzināšanas lampas, urbjmašīnas un smidzinātāji dažādu darba uzdevumu veikšanai.
Nesen dažādi robotu ražotāji ir izlaiduši jaunākos cilvēka un mašīnas sadarbības robotus, no kuriem gandrīz visi izmanto septiņu asu liekās brīvības pakāpes industriālos robotus. Starptautiski pazīstami robotu ražotāji ir pielikuši pūles, lai laistu tirgū jaunus produktus septiņu asu robotiem, lai iegūtu augstākās klases jauno tirgu. Tomēr, salīdzinot ar tradicionālajiem četru asu un sešu asu industriālajiem robotiem, produktu veidu un pārdošanas proporcijas atšķirības pašlaik ir ļoti nozīmīgas.