8.4 Sekojiet procesam
1 Sagatavošana
Šī ekspluatācijas rokasgrāmata attiecas uz integrēto HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-BRT vadību un kontroli.
Pirms tālāk norādītā procesa izmantošanas sagatavojiet saistītos komponentus
5, fotoelektriskā sensora slēdzis (konveijera līnija plus signāls seko);
6, rūpnieciskā kamera (konveijera līnija plus vizuālā sekošana);
7, Sadales panelis (konveijera līnija plus vizuālā sekošana);
8,CAN kodētājs (šobrīd atbalsta tikai BRITER CAN kodētāju). Piezīme. Pašlaik tiek atbalstīts RS485 sakaru analogais modulis un CAN kodētājs [Lūdzu, skatiet CAN kodētāja lejupielādes saiti: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 Komponentu savienojums Savienojumu skatiet atbilstošā porta lietošanas instrukcijā
2.1 RS485 sakaru analogā moduļa, CAN kodētāja un citu savienošana ar resursdatora CAN portu
2.2 Dubultsekojiet CAN kodētāja savienojumam
Piezīme:
3, 120Ω beigu rezistors ir jāpievieno paralēli starp kodētāja CANL galu un CANH galu vienam sekojumam; 120 Ω beigu rezistors ir jāpievieno paralēli starp divu kodētāju CANL galu un CANH galu, lai nodrošinātu dubultu sekošanu; pretējā gadījumā komunikācija neizdosies;
4 ,BRITER kodētājam balta līnija atbilst Pin 1; zaļā līnija atbilst Pin 2; 24 V viena gredzena kodētāja bodu iestatījums ir 500 kbps.
2.3 Rūpnieciskās kameras sakaru vadu saskarne
Kameras sakaru vadu saskarne Kodētāja interfeiss
Kameras sakaru vads ir pievienots resursdatora monitora portam, un savienojuma veidi kameras pusē dažādiem zīmoliem ir atšķirīgi. Skatiet kameras rokasgrāmatu
3 Izpildiet parametru iestatīšanas un instrukciju darbības
3.1 CAN iestatījumi
Kad kodētāja vads ir pareizi pievienots, pārslēdziet demonstratora atslēgu uz apturēšanas vietu un veiciet darbību secībā, kas parādīta attēlā zemāk:
Pieteikšanās atļauja → Iestatījumi → Produkta iestatījumi → CAN iestatījumi → VAR izmantot kodētājam → ID konfigurācija 0 → Pārvadājuma iestatījums atlasīts uz 500 kb/s → izslēdziet un restartējiet.
3.2 Sekojošo parametru apraksts
3.2.1. Kodētāja parametru apraksts
14 TF En: pēc tam, kad tas ir atzīmēts, sistēma sāk nolasīt kodētāja vērtību;
15 Sekošanas veids: lineārs, konveijers, kura sekošanas ceļš ir taisna līnija; rotējošs, konveijers, kura sekošanas ceļš ir aplis.
16 Precizitāte: proti kodētāja biti Precizitātes apstiprināšanas metode: precizitāte ir n, un kodētāja izšķirtspēja=2^n, piemēram, kodētājam ar izšķirtspēju 1,024, 2^n=1024 saskaņā ar formulu, ja n{{ 6}}, kodētāja precizitāte ir 10 biti.
17 Atsauksmes aizkave: izsekošanas kļūda, ko izraisa konveijera lentes ātruma novirze vai kodētāja paraugu ņemšanas novirze izsekošanas laikā. Precizitāti kompensē šī vērtība, diapazons ir iestatīts uz 0~2 s;
18 Count Reverse: pēc tam, kad tas ir atzīmēts, kodētāja virziens tiks mainīts (Piezīme. Kodētāja vērtībai darbības laikā ir nepārtraukti jāpalielinās);
19 Sākuma nobīde: nobīde no sensora žurnāla punkta līdz P0 (vienība: pu (impulss)). Sākuma nobīdes iestatīšanas metode: novietojiet produktu sensora signāla izslēgšanas pozīcijā, pievienojiet izstrādājumam marķieri un noklikšķiniet uz Log A → palaist konveijera lenti → produkts ieplūst robota darbības diapazonā → apturiet konveijera lenti → noklikšķiniet uz "Žurnāls B" → aprēķiniet, aprēķinātais rezultāts ir kodētāja starpība no sensora līdz nākamajam sākumam. Pēc skaitļošanas pārvietojiet robotu uz marķieri un iestatiet žurnāla mērķi un P0 moduļa numurā;
20 Atdalīšanas attālums: attālums starp produktiem, mērvienība: mm; ja produkta attālums ir zem iestatītās vērtības, mērķis netiks reģistrēts; Atdalīšanas laiks: laiks starp pirmo produktu, kas iziet cauri sensoram, un otro produktu, kas iet caur sensoru; ja laiks ir zem iestatītās vērtības, otrais produkta mērķis netiks reģistrēts; Atdalīšanas leņķis: rotējošam sekojumam leņķi aprēķina no apļa centra, kas sastāv no P1, P2 un P3, un atdalīšanas leņķis starp otro reizinājumu un pirmo reizinājumu ir vienāds ar iestatīto vērtību vai zemāks par to, otrais produkts tiks aprēķināts. nav reģistrēts;
21 Atdalīšanas trigeris: sekojiet vizuālās komunikācijas fotoattēlam, pēc tam, kad tas ir atzīmēts, sistēma nosūtīs fotoattēlus ik pēc noteiktā attāluma, atbilstoši konveijera līnijas ātrumam, un uzraudzīs komunikācijas fotoattēlu M45;
22 Send Take Photo Cmd: pēc tam, kad tas ir atzīmēts, nosūtiet komandu Uzņemt fotoattēlu, kad atdalīšana aktivizē Uzņemt fotoattēlu, komandas formāts 1. kodētājs nosūta fotoattēlu uzņemšanas komandu {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } 2. kodētājs nosūta fotoattēlu uzņemšanas komandu {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 Kodētāja ID atiestatīšana: iestatiet kodētāja ID uz 1 (atiestatot vai iestatot ID, var pievienot tikai vienu kodētāju);
24 Kodētāja 2 ID iestatījums: iestatiet kodētāju ar noklusējuma ID 1 uz ID2 (ja tiek dots trauksmes signāls, ja kodētāja iestatīšana neizdevās, tas ir jāatiestata uz rūpnīcas noklusējuma iestatījumiem, pēc tam jāiestata ID2 un visbeidzot jāizslēdz un jārestartē) 3.2.2. sekošanas parametriem
3.2.2.1. Lineārās sekošanas kalibrēšanas iestatījums
13 Follow Type: konveijera līnija plus redze un konveijera līnija plus signāls (kalibrēšanas metode ir vienāda diviem veidiem, konveijera līnijai plus redzei nav nepieciešams log mērķis);
14 Sekot 1. grupai: vienreizējai sekošanai tiks norādīts tikai sekot līdzi 1. grupas kalibrēšanas punktam; dubultai sekošanai ņemiet vērā, ka punktiem P0, P1, P2 ir jāseko beigām un žurnāla mērķa sekošanas grupai ir jāatbilst;
15 Iestatīt: atzīmējiet P0, pārvietojiet robotu uz marķieri P0 un noklikšķiniet uz Iestatīt, lai reģistrētu robota pašreizējo pasaules koordinātu vērtību;
16 Run To: atzīmējiet P0 un noklikšķiniet uz Run To, lai robots pārvietotos uz iepriekš iestatīto P0 pozīciju;
17 Sākt sekošanu: pēc P0, P1, P2 iestatīšanas noklikšķiniet uz "Sākt sekot" un ievietojiet programmas rindā, lai robots izpildītu sekošanu no pašreizējās rindas;
18 Stop Follow: atzīmējiet "Stop Follow" un ievietojiet programmas rindā, lai robots skrietu uz pašreizējo līniju un apstādinātu sekošanu;
19 Log Target: Instrukcijai žurnāla mērķa lietošanai sekošanas plus signāla gadījumā 1. Kad sensora slēdzis atrodas robota gājiena robežās, žurnāla mērķis atrodas pie sensora slēdža; 2. Kad sensora slēdzis atrodas ārpus robota kustības, žurnāla mērķis tiek pielāgots sensora slēdzim, izmantojot "sākuma nobīdi";
20 P0: žurnāla mērķis, darbība, kas jāveic sekošanas uzdevumam, ir norādīta, pamatojoties uz P0;
21 P1: sekot sākuma punktam, kad materiāls nonāk pie punkta, robots sāk izpildīt sekošanas darbību; faktiskā robota pozīcija pirms sekošanas sākuma var atšķirties no P1, taču tai nevajadzētu pārāk daudz novirzīties; pretējā gadījumā tas pagarinās laiku, lai sekotu mērķim;
22 P2: robežpunkts, P1 un P2 veido robota darbības diapazonu [p1, p2]; robots nedarbojas pirms P1; pēc tam, kad robots seko P2, jūs varat izvēlēties Alarm vai Stop Follow, un turpināt izpildīt nākamo programmas rindu;
23 Sekot ātrumam: ātrums no sākuma punkta līdz P1;
24 Fiksētā nobīde: fiksētā nobīdes vērtība, kuras pamatā ir P0 (bez instrumenta tā ir pasaules koordinātu X/Y/Z nobīde, pamatojoties uz P0; ar rīku tā ir instrumenta X/Y/Z nobīde pamatojoties uz P0; ņemiet vērā, ka nobīdes vērtība ir fiksēta un nemainīsies līdz ar konveijera lentes ātrumu).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 vai P0 mazāks vai vienāds ar P1;
3.2.2.2. lineārais sekošanas sākuma nobīde un komandas P0,P1,P2 kalibrēšanas diagramma izpilde
Sākuma nobīde A
Sākuma nobīde B/log mērķis/P0
Kalibrēt P1 (to var iestatīt tajā pašā punktā kā P0, tas ir, tieši iestatīt P1 pozīcijā, kurā ir iestatīts P0)
Kalibrēt P2 (sekojiet robežpunktam. ja produkts atrodas ārpus P2, robots nesekos izstrādājumam)
3.2.2.3. Rotācijas sekošanas kalibrēšanas iestatījums
Rotācijas sekošana: sekošanas veids, sekot grupai 1, iestatīt, palaist uz, sākt sekošanu, pārtraukt sekošanu, reģistrēt mērķi, sekošanas ātrumu, fiksēto nobīdi un citus parametrus tiek ievēroti, atsaucoties uz taisni, taču atšķirība ir tāda, ka P{{ 1}}~P3 (4 punkti) ir jākalibrē rotācijas sekošanai.
5 P0: žurnāla mērķis, darbība, kas jāveic sekošanas uzdevumam, ir norādīta, pamatojoties uz P0;
6 P1: sekot sākuma punktam, kad materiāls nonāk pie punkta, robots sāk izpildīt sekošanas darbību;
7 P2: kalibrēšanas līknes viduspunkts;
8 P3: sekot robežpunktam. Kad izstrādājums pārsniedz P3, robots nesekos izstrādājumam, un jūs varat izvēlēties trauksmi vai pārtraukt sekošanu (P1 ~ P3 ir paredzēts, lai kalibrētu līkni, kas atbilst konveijera lentes leņķim).
3.2.2.4. rotācijas sekošanas sākuma nobīde un izpildiet komandu P0,P1,P2 kalibrēšanas diagramma
Sākuma nobīde A
Sākuma nobīde B/log mērķis/P0
P1 (sekojiet sākuma punktam)
P2 (kalibrācijas viduspunkts)
P3 (sekot robežpunktam)
3,3 M releja nozīme
3.4. Adrešu datu definīcijas
Izpildiet procesa adrešu datu definīcijas tabulu
3.5 Izpildiet plus signāla vienu sekošanu iestatīšanas un instrukciju darbības
3.5.1. Izveidojiet jaunu moduļa numuru
Pieteikšanās atļauja → noklikšķiniet uz moduļa numura pozīcijas → izveidot jaunu → ievadiet moduļa numura nosaukumu → Apstiprināt → noklikšķiniet uz jaunizveidotā moduļa numura → ielādējiet
3.5.2 Kodētāja iestatījums
Pārslēdzieties uz apstāšanās vietu un pēc tam secīgi noklikšķiniet uz: Iestatījumi → Produkta iestatījumi → Amatniecības iestatījums → Tehnoloģijas veids (atlasiet SprayingProcess).
→ atzīmējiet TF En 1, atlasiet vai aizpildiet citus pēc vajadzības saskaņā ar kodētāja parametru aprakstu.
3.5.3. Reģistrēt mērķi
Pēc ievietošanas 1. apakšprogrammā vienreiz sagaidiet sensora ieslēgšanos/izslēgšanu, pēc tam ievietojiet žurnāla mērķi. Mērķa iestatījums ir šāds:
3, robota darbības rādiusā sensoram nav nekādu traucējumu. Sensora pozīcija OFF atrodas sākuma marķiera punktā, un tas ir jāizsmidzina uz izstrādājuma. Pārvietojiet robotu virs punkta un iestatiet žurnāla mērķi.
4, Sensorā var būt traucējumi ārpus robota darbības diapazona. Tam ir jāiestata sākuma nobīde. Kad produkts atrodas sensora pozīcijā IZSLĒGTS, žurnāls A → palaist konveijera lenti → produkts nonāk pozīcijā, ko var izmantot, lai iemācītu sliežu ceļu robota diapazonā → apturētu konveijera lenti → log B → aprēķinātu → robots pārvietojas uz B pozīciju → iestatīts žurnāla mērķa vērtībā → ievietot pēc sensora IESLĒGŠANAS/IZSLĒGŠANAS.
3.5.4. Izpildiet komandu un sekojiet norādījumiem
pēc žurnāla mērķa → atzīmējiet sāciet sekot 1 → atzīmējiet P0 iestatīšanai → atzīmējiet P1 → iedarbiniet konveijera lenti → kad produkts ir gatavs izsekošanas pozīcijā → apturēt konveijera lenti → pārvietot robotu uz marķieri → iestatīt P1 vērtībā → atzīmējiet P2 → iedarbiniet konveijera lenti → kad produkts darbojas līdz vietai, kur robots apstājas sekot → aptur konveijera lenti → pārvietojiet robotu uz marķieri → iestatiet P2 vērtībā → ievietojiet programmas līniju → ievietojiet vajadzīgo sliežu ceļu kas jāievēro pēc Sākt sekot → ievietot Stop Follow.
3.6 Sekojiet plus signālam divreiz sekojiet iestatīšanas un instrukciju soļiem
3.6.1 Izveidojiet jaunu moduļa numuru
Skatiet vienu sekošanu
3.6.2 Kodētāja iestatījums
3.6.2.1. Kodētāja ID ir atiestatīts uz rūpnīcas noklusējuma iestatījumiem
Pievienojiet 1. kodētāja 24 V barošanas, CANL un CANH līnijas → atzīmējiet TF En 1 → iestatiet sekošanas veidu → ievades kodētāja precizitāti → iedarbiniet konveijera lenti un novērojiet devēja pašreizējo vērtību (ja kodētāja vērtība vienmēr ir negatīva, atzīmējiet Count Reverse, līdz novērojat ka kodētāja vērtība palielinās) → noklikšķiniet uz kodētāja ID atiestatīt uz rūpnīcas noklusējuma iestatījumiem → noņemiet atzīmi no TF En 1 → atvienojiet strāvu, lai noņemtu vai atvienotu 1. kodētāja barošanas avotu.
3.6.2.2. 2. kodētāja iestatīšana:
Pievienojiet 2. kodētāja 24 V barošanas, CANL un CANH līnijas → atzīmējiet TF En 2 → iestatiet kodētāja veidu → ievadiet kodētāja precizitāti → iedarbiniet konveijera lenti un novērojiet devēja pašreizējo vērtību (ja kodētāja vērtība vienmēr ir negatīva, atzīmējiet Count Reverse, līdz novērojat ka kodētāja vērtība palielinās) → noklikšķiniet uz kodētāja 2, lai iestatītu ID → atvienojiet barošanu un pievienojiet 1. kodētāja barošanas vadu → ieslēdziet barošanu → atzīmējiet TF En 1 → iedarbiniet konveijera lenti → novērojiet, vai palielinās divu kodētāju strāvas vērtības → izslēdziet vienu konveijera lenti un novērojiet kodētāju pašreizējās vērtības → pārbaudiet, vai ID ir pareizs.
Piezīme: Dubultās sekošanas ID iestatīšanas laikā var pieslēgt tikai vienu kodētāju; pretējā gadījumā ID nevar atiestatīt uz rūpnīcas noklusējuma iestatījumiem
3.6.3. Reģistrēt mērķi
Lai uzzinātu par žurnāla mērķi, lūdzu, skatiet vienu sekošanu. Abu kodētāju žurnāla mērķis ir ievietots attiecīgi divās apakšprogrammās.
3.6.4 Izpildiet komandu un sekojiet norādījumiem
Skatiet vienu sekošanu. Ņemiet vērā, ka dubultā sekošana ir secīga sekošana, proti, sekošanas grupa 2 tiek izsekota pēc tam, kad ir izsekota sekošanas grupa 1.
3.7 Sekojiet plus redzes iestatījumam un fotografējiet komandu
3.7.1 Izveidojiet jaunu moduļa numuru
Skatiet signālu un sekojiet vienai sekošanai
3.7.2 Savienojuma izveide ar kameru
Iestatiet kameras IP un robota sistēmu vienā tīkla segmentā un pārbaudiet, vai ir normāli, ka kamera saņem komandu fotografēt un nosūtīt robotam produkta koordinātas.
3.7.3 Kodētāja iestatījums
Kodētāja veidu, precizitāti un citus parametrus skatiet signālam un sekojiet vienai izsekošanas funkcijai
3.7.4 Sāciet nobīdi un izpildiet komandas norādījumus
Uzņemiet fotoattēlus, izmantojot kameras rokas-acu kalibrēšanu. Pēc kalibrēšanas plāksnes kalibrēšanas punkta pikseļu ierakstīšanas noklikšķiniet uz Iestatīt A, lai pārvietotu konveijera lenti. Kad kalibrēšanas plāksne sasniedz robota diapazonu, noklikšķiniet uz žurnāla B un noklikšķiniet uz "count". Robots pārvietojas uz katru kalibrēšanas punktu, pabeidz kameras rokas-acu kalibrēšanu un pēc tam skaita. Robots pārvietojas uz kalibrēšanas plāksnes centru. Punkts tiek ierakstīts kā P0. Palaidiet konveijera lenti. Kalibrēšanas plāksnes centrs sasniedz pozīciju, kurā robotam jāpabeidz trase. Pārvietojiet robotu uz kalibrēšanas plāksnes centru. Punkts tiek ierakstīts kā P1. Palaidiet konveijera lenti. Kalibrēšanas plāksnes centrs sasniedz trases robežu, un robots pārvietojas uz kalibrēšanas plāksnes centru. Punkts tiek ierakstīts kā P2.
3.7.5. Attāluma aktivizētājs Uzņemiet fotoattēlu
Ja tai ir jānosūta komanda Uzņemt fotoattēlu noteiktā attālumā, atzīmējiet Atdalīšanas trigeri, iestatiet fiksētu attālumu, kas ir faktiskais attālums, kad produkts darbojas pa konveijera lenti; ja konveijera lentes skriešanai iestatītais attālums M45 ir IESLĒGTS (jānorāda M45 OFF), atzīmējiet "Send Take Photo Cmd".
3.7.6. Gaidiet datu avota komandu
Pēc komandas ievietošanas apakšprogrammā (komandu "vision follow" var rediģēt tikai apakšprogrammā), koordinātu dati, ko kamera pārsūta robotam protokola formātā, tiks īslaicīgi saglabāti datu avotā (netiek saglabāti pēc strāvas padeves). izslēgts). Rakstīšanas ceļš: Programmēšana → Darbību izvēlne → Redzes un tālvadības pults → Datu avota izvēle "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". Atzīmējiet "Gaidīt datu avotu" → Aizpildiet displeja laiku (ja kamera automātiskās darbības laikā nenosūta datus iestatītajā laikā, tiks nosūtīts trauksmes signāls) → ievietojiet apakšprogrammā.
Piezīme: kamera nosūta absolūto pozīciju robota formātam (2D redzei noņemiet
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.{5}} "; koordinātu vērtība ir absolūtā pozīcija, pamatojoties uz P0)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"dati": [
{"Modeļa ID":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.{8}}","V":"0.{10}}","Eņģelis":"123.123",
"Līdzība":"{{0}}","Krāsa":"0", "Rel":"0"} ] } ] }
Robots saņem atbildi no absolūtās pozīcijas
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"AddPoints"}
Ja jums ir jānošķir izvietojuma krāsu klasifikācija, varat mainīt "Krāsu":"0", kad redze nosūta datus, pēc tam novērtējiet vērtību, sekojot norādījumiem 850 851, un pāriet uz atbilstošo izlādi. karoga programma.
Pagaidiet datu avota komandu (jāievieto apakšprogrammā)
3.7.7. Fotoattēlu uzņemšana — izvades punkts: kamera atlasa IO, lai aktivizētu fotoattēla uzņemšanu
Kamera atlasa izvades punktu un sāk fotografēt: atzīmējiet Photo Take → atlasiet "www.hc- system.com.cam::[HID:100]" vienumam "Datu Source" → atlasiet izvades punktu → atzīmējiet IESLĒGTS vai IZSLĒGTS → aizpildiet darbības laiku (laiks, kad ir ieslēgts vai izslēgts viena fotoattēla uzņemšanas izvades punkts) → aizpildīšanas izvades laiki (kopējais vienas komandas fotoattēla izvades reižu skaits) → atdalīšanas laiks (intervāls starp diviem fotoattēliem) → atzīmējiet portu Y, lai izvadītu → noklikšķiniet uz tā, lai ievietotu to apakšprogrammas rindā
3.7.8. Fotoattēlu uzņemšana — saziņa: kamera atlasa saziņas fotoattēlu uzņemšanu
Kamera atlasa saziņas fotoattēlu:
(1) Atzīmējiet fotoattēlu Uzņemt → atlasiet "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" vienumam "Datu avots" → atlasiet saziņu → ievadiet fotoattēlu uzņemšanas reižu skaitu → ievadiet atdalīšanas laiku → ievietojiet programmas līnija.
⑵ Atdalīšanas aktivizētāja fotoattēla uzņemšana (izmanto dublikātu noņemšanai)
Atzīmējiet "Send Take Photo Cmd" (nav nepieciešams instruēt saziņas fotoattēlu uzņemšanu programmā, robots nosūtīs uz konveijera komandu Take Photo Command/ikreiz, kad būs sasniedzis iestatīto attālumu)
Iestatīt atdalīšanas attālumu\neatzīmējiet "Send Take Photo Cmd", ar nepieciešamību programmā dot norādījumu Gaidiet M45 IESLĒGTS → saziņas fotoattēls (laiki iestatīti uz 1, atdalīšanas laiks iestatīts uz 0) → norādījums M45 IZSL.
Piezīme: robots nosūta komandu fotografēt:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"foto",
"camID":0 }
Fotoattēlu uzņemšanas panākumu atkārtojums:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"foto",
"camID":0,
"ret":1}
3.8 Rotējot, izpildiet iestatīšanas un instrukciju darbības
3.8.1 Izveidojiet jaunu moduļa numuru
Skatiet vienu sekošanu
3.8.2 Kodētāja iestatījums
Pārslēdzieties uz apturēšanas vietu, secīgi noklikšķiniet: Iestatījumi → Produkta iestatījumi → Amatniecības iestatījums → Tehnoloģijas veids (izvēlieties izsmidzināšanu vai nekādu) → atzīmējiet Sekot En 1 → Izvēlieties rotācijas veidu sekošanas veidam, atlasiet vai aizpildiet citus atbilstoši faktiskajām vajadzībām, atsaucoties uz kodētāja parametru apraksts.
3.8.3. Reģistrēt mērķi
Lai iegūtu informāciju par žurnāla mērķi, lūdzu, skatiet vienu izsekošanu
3.8.4 Izpildiet komandu un sekojiet norādījumiem
pēc baļķa mērķa → atzīmējiet sāciet sekot 1 → atzīmējiet P0, lai iestatītu → atzīmējiet P1 → iedarbiniet konveijera lenti → kad produkts ir gatavs izsekošanas pozīcijā → apturēt konveijera lenti → pārvietot robotu uz marķieri → iestatīt P1 vērtībā → atzīmējiet P2 → iedarbiniet konveijera lenti → kad produkts iet līdz viduspunktam sekošanas diapazonā → apturiet konveijera lenti → pārvietojiet robotu uz marķieri → iestatīt P2 vērtību → atzīmējiet P3 → iedarbiniet konveijera lenti → kad produkts darbojas līdz vietai, kur robots apstājas sekot → ievietot programmas līniju → ievietot sliežu ceļu, kas jāseko pēc Sākt sekot (visi maršruti tiek norādīti, pamatojoties uz P0) → ievietot Stop Follow.
4 Instrukciju veidņu programma
4.1 Konveijera lentes plus signāla viena izsekošanas programma
Žurnāla mērķis (iestatītajai vērtībai ir jābūt tādam pašam rīkam kā sākuma punktam, un tā nevar nodrošināt darbgaldu)
Sekojiet sliežu ceļam (sekošanai ir jābūt tādam pašam rīkam kā sākuma punktam, un tas nedrīkst būt darbgalds)
4.2 Konveijera lentes plus signāla dubultsekošanas programma
Sekojiet 1. grupas žurnāla mērķim (iestatījuma vērtībai ir jābūt tādam pašam rīkam kā sākuma punktam, un tā nevar nodrošināt darbgaldu)
Sekojiet 2. grupas žurnāla mērķim (iestatītajai vērtībai ir jābūt tādam pašam rīkam kā sākuma punktam, un tā nevar nodrošināt darbgaldu)
Sekojiet trasei
4.3 Konveijera lente plus redze - sakaru palaišanas ierīce
Pagaidiet datu avota komandas instrukciju (jāievieto apakšprogrammā)
Izpildiet trases norādījumus
Turpinājums
4.4 Rotary sekot
Žurnāla mērķis
Sekojiet trasei
