8.5 Metināšanas process
1 Sagatavošana
Pirms metināšanas procesa izmantošanas sagatavojiet saistītos komponentus un pareizi pievienojiet ķēdi
1.1. Sagatavojiet RS485 sakaru analogo moduli, analogo metinātāju un tā pilno aprīkojumu 1.2. Sagatavojiet digitālo metinātāju un tā pilno aprīkojumu Piezīme: Pašlaik atbalsta tikai RS485 sakaru analogo moduli [Lūdzu, skatiet RS485 sakaru analogā moduļa lejupielādes saiti: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Komponentu savienojums
Lai iegūtu savienojumu, skatiet atbilstošā porta lietošanas instrukciju
2.1 Robotsistēmas analogā IO definīcija un RS485 komunikācijas analogais modulis un analogā metinātāja savienojums
Robota 485 analogā moduļa elektriskā kārba Metinātāja gala DB15 spailes tapa
485 analogā moduļa un Megmeet Ehave CM350 savienojuma shēma, kas konfigurēta HUACHENG piedziņai un vadības integrētajai vadības sistēmai
Piezīme: HUACHENG piedziņas un vadības integrētās vadības sistēmas ievades spailes X{{0}}X47 ir savienotas ar 24 V barošanas avota negatīvo polu (0 V), lai tie darbotos efektīvi, un to elektriskais raksturlielums ir vadošs optrons. Izejas spailes Y10-Y47 ir savienotas ar 24V barošanas avotu caur slodzi (aizsardzības strāva: 500mA, izturīgs spriegums: 65V, elektriskā raksturlielums: MOS caurule ON noplūdes izeja).
DB15 termināļa tapu secības krāsu definīcijas
Megmeet analogais metinātājs Ehave CM350 (DB15 interfeiss)
2. piezīme: metināšanas avots nodrošina 24 V strāvu un nav pievienots, jo robotam ir bijusi 24 V jauda. Viens 120 omu rezistors ir ieteicams paralēlam savienojumam starp augstu un zemu līmeni digitālajā portā, lai uzlabotu komunikācijas prettraucējumu spēju. 3. piezīme: ja Outsidi un Insidi nav obligāti nepieciešami metinātāja sakaru portam, lūdzu, izmantojiet "Outsidi" portu, lai izveidotu savienojumu ar robotu.
4. piezīme: Robota savienojošā vada viens gals ir R45 standarta reģistrētais ligzda, kuram jāizmanto ekranēts vītā pāra kabelis, bet otrs gals ir 5 Pin aviācijas spraudnis, kas savieno metināšanas galu.
3 Metināšanas procesa iestatīšanas soļi
3.1. Iestatīšanas darbības savienojumam starp sistēmu un analogo metinātāju
(Piezīme: iepriekš minētie piemēri ir iestatīšanas soļi savienojumam starp sistēmu un analogo metinātāju)
3.1.1. Parametra nozīme
Definīcijas skaidrojums:
① RS485 1. porta funkcijas izvēle: atbilstošā elektriskā skapja "CAN1" porta kontaktu 4, 5, 6 savienojuma definīcijas ir attiecīgi 485-1A, 485-1B un 485-GND
② RS485 2. porta funkcijas izvēle: atbilstošā elektriskā skapja "CAN1" porta kontaktu 7., 8., 6. savienojuma definīcijas ir attiecīgi 485-2A, 485-2B un 485-GND
③ Izmantot: norādiet CAN porta lietošanu.
④ ID konfigurācija: ja tiek izmantots analogais metinātājs, šis parametrs nav jāiestata; ja tiek izmantots digitālais metinātājs, šim parametram jābūt iestatītam uz 1
⑤ Baud Setting: ja tiek izmantots analogais metinātājs, šis parametrs nav jāiestata; ja tiek izmantots Megmeet digitālais metinātājs, šim parametram jābūt iestatītam uz 125 kbps
⑥ Ražotājs: ja tiek izmantots analogais metinātājs, šis parametrs nav jāiestata; ja tiek izmantots digitālais metinātājs, jāizvēlas atbilstošs ražotājs
⑦ Modelis: ja tiek izmantots analogais metinātājs, šis parametrs nav jāiestata; ja tiek izmantots digitālais metinātājs, jāizvēlas atbilstošs modelis
Piezīme. Kas attiecas uz digitālo metinātāju ražotāju, pašlaik tiek atbalstīta tikai Megmeet Artsen sērija
3.1.2 Iestatīšanas soļi Kad pogas slēdzis ir apturēšanas režīmā/stāvoklī, parametru iestatīšanai atlasiet "Produkta iestatījumi", atlasiet "Craft Setting" → atlasiet "Metināšanas process" → pēc tam dodieties uz porta funkcijas iestatīšanu un atlasiet "RS485 Iestatījums" sadaļā "Sakaru konfigurācijas" → "RS485 porta 1 funkcijas izvēle" ir RS485 analogais modulis → izslēdziet un restartējiet → atveriet ierīci Iestatījums → atzīmējiet Analog En → robota sistēmai pievienotā analogā metinātāja iestatīšana ir pabeigta.
3.2. Metināšanas procesam iestatīto parametru nozīmes
3.2.1. Metināšanas process - metināšanas procesa parametru nozīmes
Definīcijas skaidrojums:
① Analog En: ja ir atzīmēts, analogais modulis ir iespējots; ja nav atzīmēts, analogais modulis ir atspējots
② Loka noteikšanas laiks: izmanto, lai iestatītu, cik ilgi sistēma aizkavēs noteikšanu pēc loka izslēgšanas.
③ Loka noteikšanas apstiprinājuma laiks: tiek izmantots, lai iestatītu ilgumu, kurā sistēma konstatē veiksmīga loka izslēgšanas signālu, proti, tikai pēc tam, kad sistēma ir nepārtraukti noteikusi loka izslēgšanas panākumu signālu šim parametra laikam, loka izslēgšana tiks uzskatīta par veiksmīgu.
④ Loka izsīkuma noteikšanas laiks: izmanto, lai iestatītu ilgumu, kurā sistēma nosaka loka dzēšanas signālu, proti, tikai pēc tam, kad sistēma nepārtraukti nosaka loka dzēšanas signālu šim parametra laikam, loka dzēšana tiks uzskatīta par veiksmīgu.
⑤ Sagatavotais gaisa padeves laiks: izmanto, lai iestatītu, cik ilgi iepriekš jāpavada aizsarggaiss, kad sistēma ir gatava mākslas iedarbināšanai.
⑥ Aizkavētais gaisa padeves laiks: izmanto, lai iestatītu, cik ilgi aizsarggaiss ir jāatliek, lai to izslēgtu, kad sistēma ir gatava loka dzēšanai.
⑦ Metināšanas pārtraukuma loka noteikšana: izmanto, lai iestatītu, vai ir pieejama loka pārtraukuma noteikšanas funkcija. Kad funkcija ir efektīva, loka pārtraukuma gadījumā metināšanas laikā sistēma pārtrauks metināšanu un saglabās loka pārtraukuma punktu; nākamreiz restartējot, robots atgriezīsies loka pārtraukšanas punktā, lai pirms palaišanas varētu restartēt loku
⑧ Pretsadursmes noteikšana: izmanto, lai iestatītu, vai ir pieejama pretsadursmes funkcija. Kad funkcija ir efektīva, ja ir aktivizēts pretsadursmes sensors, sistēma pārtrauks metināšanu un atslēgs servo jaudu
⑨ Sprieguma iestatījums: noklikšķiniet, lai iestatītu spriegumu, kas atbilst robotam un analogajam metinātājam
⑩ Pašreizējais iestatījums: noklikšķiniet, lai iestatītu strāvu, kas atbilst robotam un analogajam metinātājam
⑪ saglabāt: Pēc noklikšķināšanas uz "saglabāt" lapā Metināšanas process, ierakstītie parametri būs spēkā; pretējā gadījumā tie nebūs efektīvi
⑫ Pārstartēšanas darbība: pēc atzīmēšanas atsākšanas ātrums un atsākšanas attālums starp "metināšanas parametriem" būs efektīvs.
⑬ Loka izsīkuma pārbaudes laiks: izmanto, lai iestatītu sistēmas loka dzēšanas signāla noteikšanas ilgumu (X20 OFF), proti, tikai pēc tam, kad sistēma nepārtraukti nosaka loka dzēšanas signālu šim parametra laikam, loka dzēšana tiks uzskatīta par veiksmīgu.
⑭ Loka filtra laiks: ja šajā laikā ir loka signāls, trauksme netiks dota; ja intervāls starp neefektīvu un efektīvu ir mazāks par šo laiku, tas tiek uzskatīts par efektīvu.
3.2.2. Metināšanas process - metināšanas procesa parametri - strāvas/sprieguma saskaņošanas iestatījums
Piezīme: atbilstības efekts tieši ietekmēs faktisko metināšanas efektu, tāpēc, lūdzu, izpildiet iestatītās darbības, lai veiktu darbību.
DA2 sprieguma saskaņošanas iestatījums: ievadiet lapu "Voltage Setting" → ievadiet pārbaudāmo spriegumu pie "outputVoltage" (šī vērtība ir analoga, proti, spriegums, kas tiek izvadīts metinātājam DA2, kas jāpārbauda no 0V līdz metinātājam sprieguma uzraudzības paneļa lapa mainās, pārbaudot šīs vērtības izmaiņas kā minimālo; jāpārbauda no minimuma līdz metinātāja sprieguma uzraudzības paneļa lapai nemainās, ar pārbaudīto maksimālo šīs vērtības izmaiņu kā maksimālo) → noklikšķiniet uz "Pārbaudīt Spriegums", lai analogais modulis sāktu izvadīt atbilstošo spriegumu metinātājam ("Pārbaudes spriegums" darbojas, ilgstoši nospiežot, un pēc atlaišanas tiek automātiski atiestatīts) → Ievadiet maksimālo 7,950V un minimālo 0,500 V, kas iegūti testēšana attiecīgi augstākajā līknes punktā un zemākajā līknes punktā "outputVoltage" augšējā kreisajā stūrī un metinātāja panelī ievadiet uzraudzīto sprieguma vērtību, kas atbilst izvadītajam analoģiskajam spriegumam pie "Atbilstošā sprieguma" → DA2 sprieguma analogā saskaņošana ir pabeigta.
Piezīme: Kad saskaņošana ir pabeigta, lūdzu, pārbaudiet iepriekš iestatīto "Faktiskais spriegums" un pārbaudiet, vai metinātāja panelī parādītā vērtība atbilst lietošanas prasībām.
DA1 strāvas atbilstības iestatījums: ievadiet lapu "Strāvas iestatījums" → ievadiet pārbaudāmo strāvu pie "outputCurrent" (šī vērtība ir analoga, proti, strāva, kas tiek izvadīta uz metinātāju DA1, kas jāpārbauda no 0V līdz metinātājam pašreizējās pārraudzības paneļa lapas izmaiņas, pārbaudot šīs vērtības izmaiņas kā minimālo; pārbaudīt no minimuma līdz brīdim, kad metinātāja strāvas uzraudzības paneļa lapa nemainās, ar pārbaudītās maksimālās izmaiņas šajā vērtībā kā maksimālo) → noklikšķiniet uz "Pārbaudīt Strāva", lai analogais modulis sāktu izvadīt atbilstošo strāvu metinātājam ("Pārbaudes strāva" darbojas, ilgstoši nospiežot, un pēc atlaišanas tiek automātiski atiestatīts) → Ievadiet maksimālo 7,8{5}}0V un minimālo 0,050V, kas iegūti testēšana attiecīgi augstākajā līknes punktā un zemākajā līknes punktā "outputVoltage" augšējā kreisajā stūrī un metinātāja panelī ievadiet uzraudzīto strāvas vērtību, kas atbilst izvadītajam analoģiskajam spriegumam pie "Atbilstošā strāva" → DA2 sprieguma analogā saskaņošana ir pabeigta.
Piezīme: Kad saskaņošana ir pabeigta, lūdzu, pārbaudiet iepriekš iestatīto "Faktiskā strāva" un pārbaudiet, vai metinātāja panelī parādītā vērtība atbilst lietošanas prasībām.
3.2.3. Metināšanas process - metināšanas parametru nozīmes
Analogs ir parādīts zemāk esošajā attēlā
Definīcijas skaidrojums:
① Paras faila numurs: izmanto, lai saglabātu vairāku dažādu produktu metināšanas parametrus ar iestatīto diapazonu 0~9
② Metināšanas strāva: izmanto, lai iestatītu metinātāja izejas strāvu
③ Metināšanas spriegums: izmanto, lai iestatītu metinātāja izejas spriegumu
④ Loka strāva: izmanto, ja loks nav pilns, mazāks par vērtību metināšanas laikā
⑤ Loka spriegums: izmanto, ja loks nav pilns, mazāks par vērtību metināšanas laikā
⑥ Pretpiedeguma stieples strāva: izmanto tikai tad, ja metināšanas stieple ir iestrēdzis loka dzēšanas punktā; parasti pašreizējā vērtība ir 0, bet sprieguma vērtība ir nedaudz augstāka par vērtību metināšanas laikā
⑦ Pretpiedeguma stieple Spriegums: izmanto tikai tad, ja kāds metināšanas vads ir iestrēdzis loka dzēšanas punktā; parasti sprieguma vērtība ir nedaudz augstāka par vērtību metināšanas laikā
⑧ Pretpiedeguma stieples laiks: izmanto, lai iestatītu pretpiedeguma stieples sprieguma/strāvas saglabāšanas laiku.
⑨ Loka laiks: izmanto, lai iestatītu loka sprieguma/strāvas aiztures laiku (ja šī vērtība ir iestatīta pārāk liela, tas izraisīs metināšanas savienojuma galu virskārtu; ja šī vērtība ir iestatīta pārāk maza, tas izraisīs krāterēšanu metinātā savienojuma galā; tāpēc šī vērtība ir jāiestata atbilstoši faktiskajai situācijai.)
⑩ Apraksts: lietotājs var iestatīt pielāgotu nosaukumu pašreizējā faila numuram
⑪ Loka strāva: izmanto, lai iestatītu metināšanas loka strāvu
⑫ Loka spriegums: izmanto, lai iestatītu loka spriegumu metināšanai
⑬ Arcing Time: izmanto, lai iestatītu loka sprieguma/strāvas saglabāšanas laiku (ja šī vērtība ir iestatīta pārāk liela, tas izraisīs virsmas veidošanos metinājuma savienojuma sākumā
⑭ Atsākšanas ātrums: izmanto, lai iestatītu skriešanas ātrumu, kad tiek izpildīta atsākšanas distance
⑮ Atsākšanas attālums: atgriešanās ceļa attālums pēc robota palaišanas līdz metināšanas loka pārtraukuma punktam.
⑯ rezerves 3 (vairāku tarifu procentuālā daļa) : ar iestatīto diapazonu 1-100
⑰ saistīšanas ātrums: iespējots, ja ir atzīmēts (pēc iespējotas metināšanas ātrums=metināšanas komandas ātrums x vairākkārtēja ātruma procents) * Digitālās komunikācijas metinātājam papildus tiks parādīti divi slēptie parametri
3.2.4. Metināšanas process - metināšanas pagrieziena parametru nozīmes
Z formas un apļveida loka formas šūpoles definīcijas skaidrojums:
① Welding Swing faila numurs: izmanto, lai saglabātu vairāku dažādu produktu metināšanas parametrus ar iestatīto diapazonu 0~9
② Komentārs: lietotājs var iestatīt pielāgotu nosaukumu pašreizējā faila numuram
③ Metināšanas šūpošanās režīms: atbalstiet Z formas un apļveida loka formas metināšanas šūpošanās režīmus
④ Šūpošanās frekvence (Hz): šūpošanās reižu skaits sekundē
⑤ Šūpošanās amplitūda (mm): vienpusējas šūpošanās attālums
⑥ Kreisais uzturēšanās laiks (s): uzturēšanās laiks, kad pagriežas līdz maksimumam kreisajā pusē
⑦ pareizais uzturēšanās laiks (s): uzturēšanās laiks, kad pagriežas uz maksimumu labajā pusē
⑧ paātrinājuma un palēninājuma laiks (s): izmanto, lai plānotu paātrinājuma un palēninājuma laiku šūpošanās virzienā, lai samazinātu vibrāciju sliežu ceļa šūpošanas laikā, jo lielāks, jo stabilāks, jo mazāks, jo drebošāks
⑨ Loka rādiuss (mm): izmanto, lai iestatītu loka šūpošanās rādiusa attālumu
Sinusoidālās šūpoles definīcijas skaidrojums:
① Welding Swing faila numurs: izmanto, lai saglabātu vairāku dažādu produktu metināšanas parametrus ar iestatīto diapazonu 0~9
② Komentārs: lietotājs var iestatīt pielāgotu nosaukumu pašreizējā faila numuram
③ Metināšanas šūpošanās režīms: atbalstiet Z formas un apļveida loka formas metināšanas šūpošanās režīmus
④ Šūpošanās frekvence (Hz): šūpošanās reižu skaits sekundē
⑤ Šūpošanās amplitūda (mm): vienpusējas šūpošanās attālums
⑥ Kreisais uzturēšanās laiks (s): uzturēšanās laiks, kad pagriežas līdz maksimumam kreisajā pusē
⑦ pareizais uzturēšanās laiks (s): uzturēšanās laiks, kad pagriežas uz maksimumu labajā pusē
⑧ pagrieziena sākuma rež.: uz priekšu un atpakaļgaitā (ja iestatīts uz priekšu, vispirms ejiet uz augšu no sākuma punkta un pēc tam ejiet uz leju, lai periodiski pagrieztos; ja iestatīts atpakaļgaitā, tieši pretēji)
⑨ Horizontālās novirzes leņķis: ar iestatīto diapazonu 180~-180 (pēc iestatīšanas rotācijas sliežu ceļi tiek novirzīti horizontālā novirzes leņķī no sākotnējā šūpošanās sliežu ceļa centra)
⑩ Vertikālās novirzes leņķis: ar iestatīto diapazonu 180~-180 (pēc iestatīšanas rotācijas sliežu celiņš tiek nobīdīts vertikālā novirzes leņķī no sākotnējā šūpošanās sliedes centra)
3.2.5 Metināšanas process - metināšanas zivju parametru nozīmes
Definīcijas skaidrojums:
① Metināšanas zivs faila numurs: izmanto, lai saglabātu vairākus metināšanas zivju procesa parametrus ar iestatīto diapazonu 0~9
② Komentārs: Pašreizējā faila numura nosaukums
③ Metināšanas zivju režīms: atbalsta laika un attāluma režīmus
④ Metināšanas aiztures laiks (ms): Metināšanas aizkaves laiks Piezīme: Izvēloties "Distance" kā Metināšanas zivju režīmu, lūdzu, iestatiet atbilstošu "metināšanas attālumu", kam jābūt metināšanas veikšanas attālumam.
⑤ Metināšanas laukums (mm): izmanto, lai iestatītu metināšanas telpu
3.3. Digitālā metinātāja iestatījuma apraksts
Robotu komunikācijas konfigurācijas ir šādas:
Megmeet Artsen sērijas digitālo metinātāju komunikācijas konfigurācijas ir šādas:
Piezīme. Detalizētus iestatījumus un nozīmes skatiet attiecīgajās Megmeet specifikācijās.
Pēc iepriekš minēto parametru iestatīšanas robots var izveidot saziņu ar metinātāju.
Lai iestatītu "Metināšanas parametrus" sadaļā "WeldingProcess", lūdzu, skatiet sadaļu 3.2.3. Metināšanas process — Metināšanas parametru nozīme. Pēc iestatīšanas tos var izmantot. "(Iepriekš iestatīts) strāvas režīms" un metinātājs "Vienots/atšķirīgs" tiek pievienoti "Metināšanas parametriem" šādi:
① (Iepriekš iestatīts) Pašreizējais režīms: pēc pašreizējās{0}}režīma izvēles robots tieši nosūtīs pašreizējos datus metinātājam. Iepriekš iestatītais strāvas režīms parasti tiek atlasīts pēc noklusējuma.
② Vienots/atšķirīgs: Vienotais/atšķirīgs režīms ir atlasīts, lai pārslēgtu iepriekš iestatītā metinātāja strāvas/sprieguma režīmu. Vienotā režīma skaidrojums: Parametru regulēšanas laikā ir jāregulē tikai strāva, un spriegums tiks automātiski saskaņots ar metinātāju. Dažāda režīma skaidrojums: Parametru regulēšanas laikā metināšanas strāva/spriegums tiek regulēts atsevišķi.
③ rezerves1 (stieples padeves ātrums): šis parametrs ir rezervēts un īslaicīgi nedarbojas.
3.4. Darbību izvēlne — metināšanas procesa komandas nozīme
Definīcijas skaidrojums:
① Process (pasūtījums): izvēles darbības joma ir pamata pasūtījums, metināšanas šūpoles un metināšanas zivis. Lūdzu, izvēlieties atbilstoši vajadzīgajam metināšanas režīmam.
② Metināšanas ātrums (mm/s): izmanto, lai iestatītu sliežu ceļa ātrumu no metināšanas sākuma līdz metināšanas beigām, kas ir fiksēts ātrums, ar kādu šis parametrs tiek izpildīts, kad tas darbojas. To neietekmē moduļa numura globālais ātrums un programmas komandrindas procentuālā ātruma pielāgošana.
③ Pašreizējā faila numura informācija: Parādiet anotācijas tekstu attiecīgajā procesa faila numurā.
④ fileNumber: Faila numura izvēle atbilstošā procesa secībā
⑤ Sākt metināšanu - Apturēt metināšanu: Metināšanas režīms attiecīgajā procesa komandā, mainās atkarībā no procesa komandas maiņas, vidusdaļa ir ievietota starp Start metināšanas un Stop metināšanas kā metināšanas loģikas izpildes laukumu.
⑥ Īsinājumtaustiņu joslas logs — metināšanas mēģinājuma palaišanas atlase: ja atzīmēta, metināšana iespējota ir efektīva; ja nav atzīmēta, metināšana iespējota ir neefektīva
⑦ Īsinājumtaustiņu joslas logs — atiestatiet loka pārtraukuma punktu: pēc restartēšanas funkcijas iespējošanas tas saglabās punktu, kad metināšanas laikā loks pārtrūkst, un kļūs zaļš; pēc manuāla noklikšķināšanas pozīciju var notīrīt, detalizēti aprakstīts Restartēšanas funkcijas instrukcijā.
⑧ Īsinājumtaustiņu joslas logs — Manuālā stieples padeve — Manuāla ievilkšana — Manuāla gāze: nepārtraukta stieples padeve un ievilkšana, ilgi nospiežot manuālo stieples padevi un manuālo ievilkšanu, stieples padeve, izmantojot manuālo stieples padevi, un manuāla ievilkšana; Manuālā gāze tiek aktivizēta, noklikšķinot, un tiek aizvērta, atlaižot
⑨ Metināšanas mēģinājuma palaišanas stāvokļa ikona: Dzeltens, lai metināšanas mēģinājums palaistu nav atzīmēts un metināšana ir efektīva, zila metināšanai, mēģiniet palaist atzīmēta un metināšana ir neefektīva.
4 Citi iestatījumi 4.1 Sešu punktu instrumenta kalibrēšana
Lai robots veiktu pareizu lineāro interpolāciju, apļveida interpolāciju un citas interpolācijas darbības, ir nepieciešams pareizi ievadīt instrumenta izmēra informāciju un definēt kontrolpunktu pozīcijas. 6-Punktu metodes rīka koordinātas tiek noteiktas, iestatot sešas dažādu robotu termināļa datu grupas un (sistēma) automātiski aprēķinot maksas kontroles punktu pozīcijas. Konkrētā darbības plūsma ir šāda: (1) Demonstrētāja manuālā režīma lapā atlasiet “Tools Calibra” → noklikšķiniet uz “newBtn”, atlasiet “Tool Type Sel” Six Point, ievadiet “toolName” un noklikšķiniet uz “OK”. Pēc tam tiek veiksmīgi izveidots jauns tukšs instrumenta numurs.
(6)* [Pirms tiek darbināts baļķa punkts, ir nepieciešams patvaļīgi noteikt 1 kontrolpunktu, kas ir asais punkts, uz pašreizējā robota gala instrumenta un sagatavot kalibrēšanas sviru ar asu galu, kas ir stabils. novietots robota priekšpusē. Robota gala metināšanas pistole tiek ņemta par piemēru šādi]
(7) Kad esat sasniedzis punktus pa vienam pareizajā reģistrēšanas režīmā, noklikšķiniet uz pogas "Reģistrācijas punkts", lai reģistrētu punktu pozīcijas P0, P1, P2 un pozu turēšanas punktus A, B, C . Prasības P0, P1, P2: tie ir trīs punkti ar dažādām pozīcijām instrumenta galā, kuru gala kontroles punkti ir saskaņoti ar kalibrēšanas sviras galu kā tas pats atskaites punkts, un leņķa starpība katrs punkts ir aptuveni 30 grādi vai vairāk. Prasības pozas noturēšanas punktiem A, B, C: pozas noturēšanas punkts A ir instrumenta vertikālais atskaites punkts instrumenta Z virzienā; pozas turēšanas punkts B tiek reģistrēts instrumenta X plus virzienā pēc zināma attāluma virzienā uz X plus pēc atskaites punkta izlīdzināšanas; pozas turēšanas punkts C tiek reģistrēts pasaules koordinātā Y plus virzienā pēc zināma attāluma virzienā uz Y plus pēc atskaites punkta izlīdzināšanas. Iepriekš minētās prasības ir 6 log punktiem. Diagramma ir šāda:
(8) Noklikšķiniet uz pogas "count|F2" zemāk → noklikšķiniet uz "confirmBtn|F3" → sešu punktu instrumenta kalibrēšana ir pabeigta.
4.2. Divdesmit trīs punktu instrumenta kalibrēšana
Divdesmit trīs punktu instrumenta kalibrēšanu var izmantot, lai aprēķinātu jebkuras formas gala instrumenta centra punktu un parādītu kalibrēšanas precizitāti un instrumenta garumu, un tai ir funkcija labot savu nulles pozīciju, lai uzlabotu sliežu ceļa precizitāti un TCP precizitāti.
Konkrētā darbības plūsma ir šāda:
(4)* [Pirms tiek darbināts baļķa punkts, robota pašreizējā gala instrumentā ir nepieciešams patvaļīgi definēt 1 kontrolpunktu, kas ir asais punkts, un sagatavot kalibrēšanas sviru ar asu galu, kas ir stabils. novietots robota priekšpusē. Robota gala metināšanas pistole tiek ņemta par piemēru šādi]
（5）Izveidojiet jaunu tukšu moduļa numuru bez programmas. →izveidojiet 23 jaunus koppunktus ar "brīvo ceļu".
(6) Prasības punktiem: pirmie 20 punkti (P0-P19) moduļa numuru programmā ir viena un tā paša atskaites punkta 20 pozīcijas (P0-P19), bet ar dažādām pozīcijām un pozām, kad pašreizējā robota metināšanas pistoles rīka gala kontroles punkta uzgalis ir saskaņots ar kalibrēšanas sviras galu. Pēdējie trīs punkti P20, P21, P22 ir pozas noturēšanas punkti A, B, C (3 punkti) metināšanas svirā perpendikulāri kalibrēšanas sviras galam. P20 norāda, ka metināšanas pistole ir perpendikulāra kalibrēšanas sviras galam, un P21 attiecas uz to, ka metināšanas pistole ir perpendikulāra X plus virzienam aiz kalibrēšanas sviras gala. P22 attiecas uz to, ka metināšanas pistole atrodas perpendikulāri Y plus virzienam aiz kalibrēšanas sviras
Diagramma ir šāda:
[Izveidot jaunu tukšu moduļa numuru bez programmas]
* 23 punktu pozīcijas tiek reģistrētas moduļa numurā komandas formā "brīvs ceļš"
*Divdesmit trīs punktu diagramma ir šāda:
(1) Demonstrētāja rokasgrāmatas režīma lapā atlasiet “Tools Calibra” → noklikšķiniet uz “newBtn”, uznirstošajā lodziņā atlasiet “Tool Type Sel” līdz TwentyThree Point, ievadiet “toolName” un noklikšķiniet uz “OK”. Pēc tam tiek veiksmīgi izveidots jauns tukšs instrumenta numurs
Apraksts: Pēc 23 jaunu punktu instrumenta numura izveides pabeigšanas sistēma automātiski importēs pašlaik ielādētā moduļa numura programmas punktu uz labo punktu lapā "rīka kalibrēšana".
(3) Pēc 23 punktu importēšanas kreisajā pusē veiciet šādas darbības: noklikšķiniet uz "count|F2" → noklikšķiniet uz "confirmBtn" → (tiek parādītas pieteikšanās ražotāja tehniķa tiesības) noklikšķiniet uz "Origin Revise" → noklikšķiniet uz "OK". Izcelsmes pārskatīšana ir pabeigta, un sistēma automātiski importē aprēķināto nulles ciparu. Nulles bitu korekcija ir pabeigta, un divdesmit trīs punktu rīka kalibrēšana ir pabeigta (ja noklikšķināsiet uz Atcelt, nekas netiks ierakstīts; pašreizējais nulles bits netiks mainīts; šis solis ir pamests) → divdesmit trīs punktu rīks kalibrēšana ir pabeigta.
Piezīme: ① Pēc noklikšķināšanas uz "count|F2" parādīsies šāds attēls; pēc noklikšķināšanas uz "OK", šī darbība ir pabeigta.
② Pēc noklikšķināšanas uz "confirmBtn", parādīsies šāds attēls; pēc noklikšķināšanas uz "OK", šī darbība ir pabeigta.
③ Pēc noklikšķināšanas uz "Izcelsmes pārskatīšana" parādīsies šāds attēls; pēc noklikšķināšanas uz "OK", sāciet rakstīt aprēķināto nulles punktu kontrollerī; tad šis solis ir pabeigts. Ja tiek noklikšķināts uz "Atcelt", nekas netiks ierakstīts; pašreizējais nulles bits netiks mainīts; šis solis tika atmests.
4.3. Papildu asu sadarbības tabulas kalibrēšana
Definīcijas skaidrojums:
① Sadarbības ass: iestatiet atbilstošos sadarbības ass parametrus 1 un 2. (1 apzīmē paplašināto asi - 7. asi, un 2 apzīmē paplašināto asi - 8. asi; atlasiet iestatāmo asi un iestatiet parametrus)
② Aid Sel: Pagriezt/Tulkot. (Lūdzu, izvēlieties iestatījumu atbilstoši faktiskajam 7.ass un 8.ass kustības veidam. atlasiet iestatāmo asi un iestatiet parametrus)
③ iestatiet P1-P3: palaidiet uz P1, P2, P3 un pa vienam reģistrējiet pozīcijas.
④ apstiprinātBtn|F3: pēc noklikšķināšanas uz apstiprinātBtn|F3, visi mainītie iestatījumi ir spēkā.
⑤ Manuālajā režīmā ar tastatūru atveriet "synergetic{0}}": ja atzīmēta, ir iespējota Axis7 manuālā sinerģija (Aid 7 Try En); ja nav atzīmēta, Axis7 manuālā sinerģija ir atspējota
⑥ Manuālajā režīmā ar tastatūru atveriet "synergetic{0}}": ja ir atzīmēta izvēles rūtiņa, ir iespējota Axis8 manuālā sinerģija (Aid 8 Try En); ja nav atzīmēta, Axis8 manuālā sinerģija ir atspējota
⑦ Moduļa numuru programmā komandrinda "synergetic-1": ja ir atzīmēta, pēc palaišanas uz šo rindiņu Axis7 sinerģija ir efektīva; ja nav atzīmēta, Axis7 sinerģija ir neefektīva
⑧ Moduļa numuru programmā komandrinda "synergetic-2": ja ir atzīmēta, pēc palaišanas uz šo rindiņu Axis8 sinerģija ir efektīva; ja nav atzīmēta, Axis8 sinerģija ir neefektīva Piemēram, 7. ass ir apgāšanās tabulas ass, bet 8. ass ir rotācijas ass (griešanās ass, kas uzstādīta uz 7. ass). Konkrētās darbības un iestatījumi ir šādi:
(1) Pārliecinieties, vai pozicionētāja katra ass pozitīvais virziens un samazināšanas attiecība ir iestatīta pareizi
(2) Veiciet sadarbības ass kalibrēšanu
Demonstrētāja manuālā režīma lapā atlasiet "Sadarbības ass kalibrēšana" → noklikšķiniet uz "Sadarbības ass" un atlasiet "1", jo Axis7 ID atbilst 1 → noklikšķiniet uz "Aid Sel" un atlasiet "Rotate" → vispirms atgrieziet divu asu. novietojiet pozicionētāju uz nulles stāvokli, atrodiet atskaites punktu uz J7 ass un iestatiet P1, P2, P3 pozīcijas atbilstoši izvirzītajai punkta prasībai, ka (P1, P2, P3) katra punkta atšķirības savienojuma leņķis ir lielāks par 30 grādiem (Piezīme: Iestatot punktus P1, P2 un P3, pozai jābūt konsekventai, un Axis8 nedrīkst kustēties) → noklikšķiniet uz "confirmBtn|F3" → sadarbības ass "1" kalibrēšana ir pabeigta.
Turpiniet kalibrēt sadarbības asi → noklikšķiniet uz "Sadarbības ass" un atlasiet "2", jo Axis8 ID atbilst 2 → noklikšķiniet uz "Aid Sel" un atlasiet "Rotate" → vispirms atgrieziet divu asu pozicionētāju nulles stāvoklī, atrodiet atsauci punktu uz J8 ass un iestatiet P1, P2, P3 pozīcijas atbilstoši uzvedinātajai punkta prasībai, ka (P1, P2, P3) katra punkta atšķirības savienojuma leņķis ir lielāks par 30 grādiem (Piezīme: iestatot punktus P1, P2 un P3, pozai jābūt konsekventai, un Axis7 nedrīkst kustēties) → noklikšķiniet uz "confirmBtn|F3" → sadarbības ass "2" kalibrēšana ir pabeigta.
4.4. Slēpt ar pogām saistītās funkcijas un iestatījumus
Definīcijas skaidrojums:
① Slēpt poga: pēc noklikšķināšanas tiks paslēptas 4 mazas ikonas, kas parādītas kreisajā apgabalā, un tiks parādīta tikai poga Slēpt; pēc atkārtotas noklikšķināšanas tiks parādītas 4 mazas ikonas.
② Darbgalda un instrumenta statusa logs: pēc noklikšķināšanas tieši atlasiet vajadzīgo rīku un darbagaldu. * Piezīme: Šajā logā tiek parādīts darbagalda un instrumenta stāvoklis reāllaikā; robots pārvietojas atbilstoši koordinātām kopā ar instrumentu, veicot manuālas kustības darbību. Definīcijas skaidrojums:
③ Meklēšanas logs: pēc atvēršanas, kā parādīts attēlā iepriekš, ievadiet šo logu, lai veiktu atbilstošā diapazona meklēšanu un nomaiņu. Meklēšanas funkcijas lietošanas soļi ir šādi: Aizpildiet augšējā labajā stūrī → atlasiet meklēšanas diapazonu → noklikšķiniet uz "Meklēt" → pabeigts. (Kad meklēšana ir pabeigta, skatiet saturu. Atlasiet rindiņu un noklikšķiniet, lai pārietu uz pašreizējo rindiņu. Ja tas nav notīrīts, saturs meklēšanas laikā nepazudīs)
Aizstāšanas funkcijas lietošanas soļi ir šādi: manuāli atlasiet meklēšanas diapazonu → atlasiet nomaiņas diapazonu (var iestatīt diapazonu vai vienu rindiņu) → atlasiet nomaiņas saturu (šobrīd atbalsta tikai aizkavi, izlīdzināšanas līmeni, ātrumu, metināšanas ātrumu un citus parametrus). programmas komanda) → iestatiet aizstāšanas parametrus → noklikšķiniet uz "Aizstāt" → pabeigts
* Piezīme: Pēc meklēšanas loga atvēršanas tieši ievadiet programmas soļa numuru apakšējā labajā stūrī, noklikšķiniet, lai pārietu uz komandas pozīciju programmas rindas numura ievadīšanai, panākot ātras lēciena efektu.
5 Extended Axis7 un Axis8 ir pievienoti Robot QC-R6
5.1. Atlasiet pievienojamos Axis7 un Axis8 moduļus
5.1.1 Servo moduļa izvēles apraksts
(1) Pašlaik kopējā piedziņas un vadības integrētās sistēmas jauda ir paredzēta 7,5 KW, un viena moduļa maksimālā jauda ir 1,8 KW plus 400 W un mazāka.
(2) HUACHENG DB9 integrētā sistēma atbalsta tikai ne vairāk kā 6 asis (integrētā piedziņas un vadības sistēma, kas ražota pirms 2019. gada oktobra). Ja jums ir jāatbalsta J7-J8 vai jāmaina taisngrieža plates parametri, lūdzu, nosūtiet barošanas plates moduli atpakaļ ražotājam modificēšanai. Tālāk ir parādīts strāvas paneļa moduļa fiziskais attēls.
Taisngrieža vadības paneļa vadības ieeja
5.1.2 Servo moduļa modeļa izvēle
Izvēlieties atbilstošus papildu asu moduļus atbilstoši jaudas prasībām
5.2. Uzstādiet servo moduli
(1) Robots atgriežas nulles punktā Lai izvairītos no nejaušas robota sākuma vietas zuduma, pirms moduļa noņemšanas robotam ir jāatgriežas sākuma punktā.
(2) Pārvietojiet IO moduli Atvienojiet strāvu, noņemiet skrūves, kas nostiprina IO moduli, un pārvietojiet IO moduli vienu moduļa attālumu virzienā uz strāvas vadu.
(3) Instalējiet Axis7 un Axis8 moduļus
Pareizi uzstādiet Axis7 un Axis8 moduļus, kā parādīts attēlā Axis barošanas vads
Ass barošanas vads Axis kodētājs Axis encoderAxis kodētājs Axis
modulis
(4) Pievienojiet moduļa savienojošos vadus un uzstādiet dzesēšanas ventilatorus
Savienojiet vadus starp moduļiem secīgi (EtherCAT sakaru vadu secība nevar būt nepareiza), pārvietojiet divus sākotnējos ventilatorus pa labi un pievienojiet ventilatoru zem DC24 0.24A kreisajā pusē. (DC plus, līdzstrāvas spriegums ir virs 300 V. Ja nepieciešama noņemšana un nomaiņa, pēc strāvas padeves atslēgšanas un modulis ir pilnībā izlādējies, tam ir jāpagaida apmēram 5 minūtes)
111111Kā parādīts attēlā, secīgi ievietojiet moduļa savienojošos vadus un pārliecinieties, ka tīkla vadu secība ir pareiza Ventilatora saskarneIekšējā komunikācija
5.3 Axis7 un Axis8 motora savienojums
(2) Pareizi metiniet Axis7 un Axis8 strāvas vadus un kodētāja vadus saskaņā ar definīciju tabulu
(2) Axis7 un Axis8 bremžu releju uzstādīšana un pievienošana
(3) Pareizi pievienojiet/pievienojiet Axis7 un Axis8 strāvas vadus un kodētāja vadus
5.4 Robotu sistēma iestatīta uz Axis8
(1) Iestatiet "Axis Num"
Pieteikšanās atļauja → Iestatījumi → Produkta iestatījumi → Amatniecības iestatījums → iestatiet "Axis Num" uz 8 → izslēdziet un restartējiet piedziņu un kontrolējiet integrēto elektrisko kārbu, un restartējiet, lai tā būtu efektīva.
5.5 Iestatiet motora parametrus
5.5.1
7. ass
motors
5.5.2. Axis8 motora parametru iestatīšana
5.6. Katras ass atbilstības kartēšana
5.6.1. AtiestatītSII
Pēc motora parametru iestatīšanas pagrieziet demonstrācijas taustiņu apturēšanas pozīcijā → noklikšķiniet uz "Par" (diagnostikas ziņojums) motora demonstrācijas ekrāna apakšējā labajā stūrī → noklikšķiniet uz "ResetSII" (atbalsta tikai versiju 7.8.{2}}.5 vai jaunāka versija; versija, kas ir jaunāka par 7.8.{6}}.5 ir jāatiestata SII, izmantojot atjaunināšanas pakotni) → restartējiet disku un vadiet integrēto elektrisko kārbu.
Lai iegūtu SII atjaunināšanas pakotni, lūdzu, sazinieties ar mūsu uzņēmumu. Atjaunināšanas pakotne: HCRobotHostRX{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Restartējiet elektrisko kārbu un noklikšķiniet uz "Par" (diagnostikas ziņojums)
5.6.2 Iestatiet motora kartēšanu
(1) Asu secība 1–8 (izņemot to, ka īpašam modelim ir jāmaina asu secība).
(2) Kartēšanas adrese (kartēšanas adrese ir fiksēta, ja EtherCAT sakaru vadu secība paliek nemainīga)
(3) Katrai asij atbilstošā kartēšanas adrese tiek aizpildīta demonstrācijā (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Kā parādīts zemāk esošajā attēlā, Axis7 kartēšana ir 6
(4) Pēc asu secības maiņas būs jāmaina arī kartējums, kas atbilst katrai asij. Piemēram, 0805 ir pievienots ar divām 1,8 KW papildu asīm; viens modulis atbalsta tikai maksimālo jaudu 1,8 KW plus 0,4 KW, tāpēc J3 0,4 kW un J4 0,2 kW var pievienot attiecīgi papildu Axis7 un Axis8 moduļiem, kā parādīts attēlā.
5.7. Iestatiet servo parametrus
(1) Pārbaudiet, vai J1-J8 motoru motora kods un servo versija ir pareizi
(2) Iestatiet Axis7 un Axis8 servo parametrus
Tālāk ir sniegts servo parametru saraksts 0805 ar papildu 1.8KW Axis7 un Axis8 (tikai atsaucei. Samazinājuma koeficients, pastiprinājums un citi parametri ir jāpielāgo atbilstoši faktiskajai situācijai uz vietas).
5.8 Restartējiet testu
Lūdzu, izslēdziet un restartējiet robotu, lai veiktu šādu pārbaudi
(1) Pārvietojiet katru asi manuāli un pārbaudiet katra motora virzienu
(2) Pārbaudiet, vai katras papildu ass samazināšanas pakāpe ir iestatīta pareizi
(3) Iestatiet katras papildu ass sākumpunktu
(4) Atkļūdojiet katras papildu ass paātrinājuma un palēninājuma laiku
(5) Atkļūdojiet katras papildu ass servo pastiprinājumu
6 Instrukciju veidņu programma
6.1. Metināšanas procesa instrukciju veidņu programma
6.1.1. Metināšanas process - pamata komandu instrukcijas veidņu programma
6.1.2. Metināšanas process - metināšanas šūpošanās komandas instrukciju veidņu programma
6.1.3 Metināšanas process - metināšanas zivju komandas instrukcijas veidņu programma
