Savienojumu skaitu, ko robota mehānisms var patstāvīgi pārvietot, sauc par robota mehānisma kustības brīvības pakāpi vai vienkārši par brīvības pakāpi. Parasti kā robota tehniskais rādītājs brīvības pakāpe var atspoguļot robota darbību elastību, un to var izteikt ar lineāro kustību, šūpošanos vai ass rotāciju skaitu.
Pašlaik industriālajiem robotiem izmantotā vadības metode ir apstrādāt katru mehāniskās rokas locītavu kā atsevišķu servomehānismu, tas ir, katra ass atbilst serverim. Katrs serveris tiek kontrolēts, izmantojot kopni, un to vienmērīgi kontrolē un koordinē kontrolieris.
Rūpnieciskajiem robotiem ir automātiska vadība, pārprogrammējamas un daudzfunkcionālas funkcijas. Robota manipulatoram ir trīs vai vairākas programmējamas asis. Rūpnieciskās automatizācijas lietojumos robota pamatne var būt fiksēta vai pārvietojama. Redzams, ka rūpniecisko robotu asu skaits ir svarīgs tehniskais rādītājs.
Cik brīvības pakāpes parasti ir industriālajiem robotiem?
Lielākajai daļai industriālo robotu ir 3-6 kustības brīvības pakāpes, plaukstas locītavai parasti ir 1-3 kustības brīvības pakāpes; Piedziņas sistēma ietver barošanas ierīci un transmisijas mehānismu, kas liek izpildmehānismam radīt atbilstošas darbības; Vadības sistēma sūta komandu signālus piedziņas sistēmai un izpildmehānismam saskaņā ar ievades programmu un kontrolē tos.
Vai ir labāk, ja robotiem ir lielākas brīvības pakāpes?
Kopumā, jo vairāk brīvības pakāpju ir robotam, jo tas ir tuvāks cilvēka rokas kustību prasmēm un jo labāka ir tā daudzpusība. Tomēr, jo vairāk tam ir brīvības pakāpes, jo sarežģītāka kļūs tā struktūra, un jo augstākas būs vispārējās prasības robotam, jo grūtāk būs tā projektēšana un izgatavošana.
Lai gan robotu elastība palielinās, palielinoties asu skaitam vai brīvības pakāpēm, pašreizējos rūpnieciskos lietojumos plaši tiek izmantoti trīs asu, četru asu, piecu asu, dubultsviru un sešu asu industriālie roboti, un asu skaits parasti ir atkarīgs no konkrētā pielietojuma. Tas ir tāpēc, ka specifiskākos nozares lietojumos robotiem bieži vien nav nepieciešama liela elastība, savukārt trīs asu un četru asu robotiem ir augstāka izmaksu efektivitāte un lielākas ātruma priekšrocības.