Wcepure ir rūpniecisko robotu kopīgās kontroles metodes?
Roboti vairumā gadījumu joprojām atrodas kosmosa pozicionēšanas kontroles stadijas zemākajā līmenī. Saprāta nav daudz, un līdz izlūkošanai vēl tāls ceļš ejams. Tāpēc mūsu robotu eksperti iedala robotus divās kategorijās, proti, rūpnieciskajos robotos un viedos robotos, pamatojoties uz lietojumprogrammu vidi.
Šobrīd tirgū visplašāk izmantotais robots ir industriālais robots, kas ir arī visnobriedušākais un perfektākais robots. Rūpnieciskajiem robotiem ir daudz kontroles metožu. Kādas ir rūpniecisko robotu kopīgās vadības metodes?
1. Punkta kontroles režīms (PTP)
Punkta pozīcijas kontrole tiek plaši izmantota elektromehāniskās integrācijas un robotu nozarē. NC darbgaldu izsekošanas daļas kontūras, rūpnieciskā robota pirkstu galu trajektorijas kontroles un staigājoša robota ceļa izsekošanas sistēmas tipiskie pielietojumi mehāniskajā ražošanas rūpniecībā.
Vadības procesā industriālajiem robotiem ir jāspēj ātri un precīzi pārvietoties starp blakus esošajiem punktiem, un nav regulēta kustīgā trase, lai sasniegtu mērķa punktu.
Pozicionēšanas precizitāte un pārvietošanās laiks ir divi galvenie vadības režīma tehniskie rādītāji. Ar šo vadības metodi ir viegli sasniegt zemu pozicionēšanas precizitāti, un to parasti izmanto iekraušanai, izkraušanai un punktmetināšanai. Shēmas plates spraudņa komponentiem jāsaglabā precīza spailes izpildmehānisma pozīcija mērķa punktā. Šī metode ir salīdzinoši vienkārša, taču ir grūti sasniegt pozicionēšanas precizitāti 2–3 um.
Punktu kontroles sistēma faktiski ir pozīcijas servo sistēma. Tā pamatstruktūra un sastāvs būtībā ir vienādi, bet vadības sarežģītība ir atšķirīga dažāda uzsvara dēļ; Saskaņā ar atsauksmēm to var iedalīt slēgtā cikla sistēmā, daļēji slēgtā cilpas sistēmā un atvērtā cikla sistēmā.
2. Nepārtrauktas trajektorijas kontroles režīms (CP)
Punkta pozīcijas kontrolē PTP sākuma un beigu ātrums ir 0, kura laikā var izmantot dažādas ātruma plānošanas metodes.
CP vadība ir nepārtraukta rūpnieciskā robota termināļa izpildmehānisma stāvokļa kontrole darbvietā. Ātrums viduspunktā nav nulle. Tas turpina kustēties. Katra punkta ātrumu iegūst, skatoties uz priekšu. Vispārīgi runājot, nepārtraukta trajektorijas kontrole galvenokārt izmanto ātruma skatīšanās uz priekšu metodi: ātruma ierobežojums uz priekšu, ātruma ierobežojums līkumā, izsekošanas ātruma ierobežojums, maksimālā ātruma ierobežojums un kontūras kļūdu ātruma ierobežojums.
Rūpniecisko robotu savienojumi ir nepārtraukti un nepārtraukti. Sinhronas kustības rezultātā termināla izpildmehānisms var veidot nepārtrauktu trajektoriju. Šī vadības režīma galvenais tehniskais rādītājs ir rūpnieciskā robota gala izpildmehānisma stāvokļa izsekošanas precizitāte un stabilitāte, parasti loka metināšana un krāsošana. Šo kontroles metodi izmanto robotu atstarpju noņemšanai un pārbaudei.
3. Spēka (griezes momenta) kontroles metode
Nepārtraukti paplašinot robotu lietojumprogrammu robežas, tikai vizuālā pilnvarošana vairs nevar apmierināt sarežģītu praktisko lietojumu vajadzības. Šajā laikā ir jāievieš spēks/griezes moments, lai kontrolētu izvadi, vai arī spēks vai griezes moments ir jāievada kā atgriezeniskā saite ar slēgtu cilpu.
Satverot un novietojot priekšmetus, notiek montāža. Papildus precīzai pozicionēšanai ir nepieciešams izmantot atbilstošu spēku vai griezes momentu, un pēc tam jāizmanto (griezes momenta) servo. Vadības princips būtībā ir tāds pats kā pozīcijas servo vadības princips, taču ievade un atgriezeniskā saite nav pozīcijas signāli, bet gan spēka (griezes momenta) signāli. Tāpēc sistēmā ir jāizmanto jaudīgi (griezes momenta) sensori. Dažkārt tiek izmantotas tādas sensora funkcijas kā tuvums, adaptīvā vadība un bīdīšana.
4. Inteliģents vadības režīms
Robota viedā vadība ir vadības režīms, kas izmanto sensorus (piemēram, kameras), lai kontrolētu inteliģentu informācijas apstrādi, viedo informācijas atgriezenisko saiti un inteliģentus vadības lēmumus. Attēla sensori, ultraskaņas raidītāji, lāzeri, vadoša gumija, pjezoelektriskie komponenti un pneimatiskie komponenti, ceļojumu slēdži un citas elektromehāniskās sastāvdaļas) apgūst zināšanas par apkārtējo vidi un pieņem atbilstošus lēmumus atbilstoši savai iekšējai zināšanu bāzei.
Intelektuālās vadības tehnoloģijas attīstība ir atkarīga no mākslīgā intelekta ekspertu sistēmu, piemēram, mākslīgo neironu tīklu, ģenētisko algoritmu un ģenētisko algoritmu, straujās attīstības. Pēdējos gados inteliģentā vadības tehnoloģija ir panākusi ievērojamu progresu. Izplūdušās vadības teorija, mākslīgā neironu tīkla teorija un to integrācija ievērojami uzlabo robota ātrumu un precizitāti. To galvenokārt izmanto vairāku locītavu robotu izsekošanas kontrolei, Mēness robotu vadībai, ravēšanas robota kontrolei, ēdiena gatavošanas robota vadībai utt.
Robota viedo vadību var iedalīt izplūdušajā kontrolē, adaptīvajā kontrolē, optimālajā kontrolē, neironu tīkla kontrolē, izplūdušā neironu tīkla vadībā un ekspertu kontrolē.