Vadības sistēma manipulē ar dažādām robota daļām, lai veiktu dažādus darbības uzdevumus, kā arī izpildītu noteiktu kustību un spēku kopumu neparedzamu kļūdu gadījumā. Vadības sistēmas ir plašs automatizācijas sistēmu klāsts, ko izmanto, lai nodrošinātu kontroles un uzraudzības funkcijas ražošanā un iekārtās.
Robota vadības sistēma ir tā galvenā sastāvdaļa, kas ļauj robotam veikt nepieciešamos darbības uzdevumus atbilstoši norādījumiem un prasībām. Vadības sistēmas palīdz pārvaldīt robotu kustību un funkcijas. Ja ikviens iesācējs vēlas ienākt robotikas jomā, viņam ir jāsaprot attiecīgās zināšanas par vadības sistēmām, piemēram, kas ir robotu vadības sistēmas un kādas ir to galvenās sastāvdaļas.
Kādas ir robotu vadības sistēmas?
Centralizēta vadības sistēma robotiem: Visas vadības funkcijas var sasniegt, izmantojot datoru, ar vienkāršu iekšējo struktūru un zemām izmaksām, bet vāju reāllaika veiktspēju. Šo centralizēto vadības sistēmu parasti izmantoja agrīnajos robotos. Pilnībā izmantojiet datora centralizētās vadības sistēmas resursu atvērtību, lai panāktu labu atvērtību: dažādas vadības kartes un sensoru ierīces var integrēt vadības sistēmā, izmantojot standarta PCI slotus vai standarta seriālos un paralēlos portus.
Robota galvenā un pakārtotā vadības sistēma izmanto gan galvenos, gan pakārtotos procesorus, lai sasniegtu visas sistēmas vadības funkcijas. Galvenā un pakārtotā vadības sistēma nodrošina pārvaldību, koordinātu pārveidošanu, trajektorijas ģenerēšanu un sistēmas pašdiagnozi. Galvenā un pakārtotā vadības sistēma var manipulēt ar visu robota locītavu kustību vadību. Master-slave vadības sistēmai ir laba reāllaika veiktspēja, un tā ir piemērota augstas precizitātes un ātrgaitas vadībai. Turklāt robotu galvenajai vergu vadības sistēmai ir arī trūkumi, piemēram, slikta mērogojamība un grūtības veikt apkopi.
Decentralizēta vadības sistēma robotiem: vadības sistēma ir sadalīta vairākos dažādos moduļos, pamatojoties uz vadības sistēmas raksturu un metodi. Katram modulim ir dažādi vadības uzdevumi un stratēģijas, un katram režīmam var būt galvenā un padevēja attiecības vai līdzvērtīgas attiecības. Decentralizētajai vadības metodei ir laba reāllaika veiktspēja, augstas precizitātes vadība un inteliģenta vadība, ko var uzskatīt par pašlaik plaši izmantotu metodi.
Kādas ir galvenās robotu vadības sistēmas sastāvdaļas?
Robota vadības sistēmas galvenās sastāvdaļas ir barošanas avots, sensori, ieejas signāli no sensoriem uz datoriem vai mikroprocesoriem (vadu vai bezvadu), programmēšanas funkcijas un izvades komandu signāli, kas tiek atgriezti no datoriem vai mikroprocesoriem uz robotu un gala efektoriem (vadu vai bezvadu). ).
Barošanas avots: Enerģija tiek nodrošināta robotu sensoriem, izpildmehānismiem un to kontrolieriem elektriskās, pneimatiskās vai hidrauliskās jaudas veidā. Atkarībā no ievadītās enerģijas un saražotās enerģijas (piemēram, kustība un uzkrātā enerģija), šie enerģijas avoti var apdraudēt darbiniekus. Bīstama enerģija var būt iekšējos komponentos, piemēram, kondensatoros, atsperēs, spiedienam pakļautos cilindros un citos enerģijas avotos.
Sensoru komponents galvenokārt tiek izmantots robotu sistēmās, lai uztvertu robota rokas un gala efektora mehānisko daļu stāvokli, kā arī lai uztvertu robota ārējo objektu stāvokli. Bez sensoru tehnoloģiju attīstības robotu sistēmu un mākslīgā intelekta attīstība būtu daudz lēnāka. Sensorus galvenokārt izmanto spiediena, temperatūras, paātrinājuma, inerces mērījumu un mitruma noteikšanai.
Gan datori, gan iegultie mikroprocesori tiek izmantoti robotu sistēmu sistēmu vadīšanai. Tie veic vajadzīgās skaitļošanas funkcijas un saskaras un kontrolē ar attiecīgiem sensoriem un gala efektoriem. Vadības sistēma veic nepieciešamās šķirošanas un atmiņas funkcijas tiešsaistes noteikšanai un integrācijai ar citām ierīcēm. Kontroliera programmēšanu var pabeigt tiešsaistē vai attālā bezsaistes vadības stacijā.
Rakstā galvenokārt tiek iepazīstināti ar robotu vadības sistēmu veidiem. Pārlūkojot visu tekstu, jūs varat uzzināt par trim veidiem: centralizētās vadības sistēmas, galvenās un pakārtotās vadības sistēmas un decentralizētās vadības sistēmas. Turklāt rakstā tiek iepazīstināti arī ar robotu vadības sistēmas galvenajiem komponentiem, tostarp barošanas bloku, sensoriem, ievades signāliem no sensoriem uz datoru vai mikroprocesoriem (vadu vai bezvadu), programmēšanas funkcijām un izejas komandu signāliem, kas tiek atgriezti no datoriem vai mikroprocesoriem uz robotiem. un gala efektori (vadu vai bezvadu).