Vai jūs zināt 6 pamata vingrinājumu norādījumus?

Industrial robots are great helpers in the modern production industry. In factories, their power has slowly penetrated into the core, from low-end manufacturing for material handling, to high-end automotive manufacturing, new energy manufacturing, electronic assembly and other industries. Industrial robots are like cars researched in the last century, from mystery to entering thousands of households, and they have also slowly penetrated into the front lines ražošanas .
Rūpnieciska robota pirkšana, bet nezināt, kā to izmantot, ir kā viedtālrunis, kurš nespēj izveidot savienojumu ar internetu, tāpēc ir svarīgi iemācīties dažas rūpniecisko robotu pamata operācijas .
Šajā rakstā tiks apskatītas viena no rūpniecisko robotu pamatprogrammēšanas zināšanām - kustības komandas .
Rūpniecisko robotu kustību komandas ir galvenās programmēšanas komandas, kas kontrolē to kustības trajektorijas . Šīs instrukcijas nosaka galvenos parametrus, piemēram, ceļa tips, mērķa pozīcija, ātrums un robota gala efektora (TCP) ātrums, kas ir pamats precīzas kustības kontroles iegūšanai .
1. bezmaksas ceļš
Rūpniecisko robotu "brīvā ceļa" kustības komanda attiecas uz kustības veidu, kas izmanto locītavu interpolāciju, lai robotu pārvietotu pa nelineāru trajektoriju uz mērķa punktu ., tas ir piemērots liela mēroga kustībām (piemēram, apstrādei un paletēšanai) un var izvairīties operācijas .
Brīvais ceļš atbilst locītavu kustības komandām (Movej/MOVJ), kuras tiek izmantotas, lai robota instrumenta centra centra punkta (TCP) norādītu no strāvas pozīcijas uz mērķa punktu ātrākajā ātrumā .} Ceļš netiek fiksēts kā taisna līnija, bet to automātiski aprēķina robots, lai panāktu locītavas leņķa atšķirības .}}}}}}}}}}}} tiek automātiski {
Its motion characteristics include ① uncontrollable path: the motion trajectory is usually an arc, even if the teaching point is geometrically straight, the actual path may still be a curve. Robots autonomously plan paths based on the difference in joint angles, and users are unable to accurately control the intermediate trajectory. ② Speed calculation: The speed of each joint is dynamically adjusted according to the "Axis ātruma x ceļa ātrums x ātruma reizinātājs", nevis fiksēta Dekarta koordinātu sistēmas ātrums .
2. taisna poza
Control the industrial robot to move to the teaching position in a linear interpolation manner while maintaining a constant posture (i.e. rotating part) of the end effector (tool). This means that during the motion, the tool center point (TCP) moves along a straight trajectory, while the robot's attitude axis (usually referring to the fourth, fifth, and sixth asis) neveic nekādas rotācijas izmaiņas, nodrošinot, ka rīks uztur fiksētu virzienu uz taisnā ceļa . Tas ir īpaši svarīgi lietojumprogrammās, kurām nepieciešama augstas precizitātes ceļa kontrole, piemēram, metināšana, apstrāde vai precizitātes montāža .}
Robota rīka (TCP) centrālais punkts veido taisnu ceļu no sākuma punkta (iepriekšējās instrukcijas parametrs) uz mērķa punktu (mācīšanas pozīcija) . kustība ir balstīta uz Dekarta koordinātu sistēmu (nevis locītavu), lai nodrošinātu ceļa precizitāti .}}
Rūpniecisko robotu kustības instrukcijas: stāja taisna līnija (datu meklēšanas instrukcijas)
3. pozas līkne
Robota kustības laikā gala efektora (rīka) poza nepārtraukti mainās atbilstoši noteiktam modelim, pārvietojoties pa izliektu trajektoriju ., atšķirība no parastās izliektās kustības ir tāda, ka parastā izliektā kustība tikai pārvieto robota galu pa apļveida loka ceļu, bet instrumenta poza (piemēram, metināšanas lielgabals) paliek fiksēts .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} isher} and and ompouny „„ ”
The posture curve requires synchronous interpolation of the robot's four, five, and six axes (wrist joints) to ensure that the tool maintains dynamic posture adjustment on the curve path. Suitable for scenarios that require synchronized changes in tool posture and motion trajectory, such as welding and polishing.
Piemēram, metinot automašīnas izplūdes cauruli, tā ir sarežģīta līkne 3D telpā, un metināšanas pistolei metināšanas laikā . jāpārvietojas pa caurules centra līniju (līknes ceļš) .
4. apaļa poza
Instrukcijas, kas īpaši izstrādātas, lai sasniegtu apļveida kustību . Kādos apstākļos šī instrukcija tiks izmantota? Piemēram, alumīnija sakausējuma riteņa rumbas centrā . To parasti var sadalīt divās metodēs: trīspunktu apļa zīmēšanas metode un centra apļa zīmēšanas metode . to parasti var sadalīt divās metodēs: trīspunktu apļa zīmēšanas metode {{{3} {3} {{3} {3 {3
Trīs punktu loka zīmēšanas metode: atlasiet trīs punktus uz apkārtmēra (sākuma punkts, vidējais punkts un beigu punkts), un robots automātiski ģenerē pilna apļa trajektoriju caur loka interpolāciju . Šī metode ir vienkārša un intuitīva ., paņemot trīs punktus uz plaknes apli, loks var noteikt visvairāk, lai noteiktu tā centru .}}}}}}, kas ir vispiemērots, lai to varētu noteikt visvairāk, lai noteiktu tā centru .}}}}}}, kas ir vispiemērotākais, lai to varētu noteikt visvairāk, lai noteiktu tā centru .}}}}}}, kas ir vispiemērotākais, lai to varētu noteikt visvairāk, lai noteiktu tā centru .}}}}, kas ir visvairāk, lai to varētu noteikt visvairāk. Situācijas .
Circle drawing method: The starting point, center, and radius parameters need to be taught, and the robot generates a whole circle based on the center of the circle. The robot will draw a complete circle based on these parameters. This method requires more precise parameter settings, but can better control the shape and position of the circle.
5. relatīvās locītavas
Kustība tiek veikta, izmantojot locītavu interpolāciju, attiecībā pret robota iepriekšējo stāvokli un beidzas, kad pozīcija tiek sasniegta .
Relatīvā locītavas kustība ir kustības metode, kuras pamatā ir locītavu koordinātu sistēma, kas tieši kontrolē dažādas robota .} raksturlielumu, ir tas, ka robots vienlaikus paātrina un palēninās uz katras locītavas asi, virzās uz mērķa stāvokli mācīšanas ātrumā un beidzot apstājas vienā un tajā pašā laikā ., bet kustība, kas ir kustība, ir nepilnīga, un kustība ir kustība. unikāls .
Tomēr, lūdzu, ņemiet vērā, ka robota ceļš no sākuma punkta uz galapunktu nav taisna līnija, bet gan līkne, kas sastāv no katras locītavas ass kustības trajektorijām . Tāpēc šāda veida kustība ir piemērotāka situācijās, kad ceļa precizitāte nav nepieciešama .}}
Relatīvā locītavas kustība ir piemērota liela mēroga kustībām, piemēram, apstrādei, šķirošanai, palešu veidošanai un citiem uzdevumiem . Tā kā tā kustības ceļš neiziet cauri mehāniskiem mirušajiem punktiem, to plaši izmanto rūpnieciskajā ražošanā .}}}}}}}}}
6. Relatīvā poza taisna līnija
Komanda, kas pārvietojas lineārā interpolācijas veidā, raksturoja ar to, ka robots pārvietojas no tā pašreizējā stāvokļa (sākuma punkta) uz mērķa stāvokli (beigu punktu) lineārā ceļā, un kustības laikā robota instrumenta centra centra punkta ceļš (TCP) vienmēr paliek taisnā līnijā ., šāda veida kustība ir piemērota lietojumprogrammām, kurām ir nepieciešams augsts ceļa precizitāte, kā metināšana, gluing, utt., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ett., Ir piemērots lietojumprogrammām, kurai ir nepieciešams precīzs, piemēram, metināšana, zib.
Kā pārvietošanās veids, izmantojot lineāru interpolāciju, saglabājiet pašreizējo pozu un staigājiet taisnā līnijā attiecībā pret iepriekšējo pozīciju . Pēc pozīcijas sasniegšanas, beidziet {. Pēc darbības izvēlnes ievadīšanas, atlasiet “Relatīvais”+"poza rinda", un pēc tam noklikšķiniet uz "Ievadiet beigu punktu" ICON, lai ievadītu koordinātu iestatījumu lapu .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} and 3 Kā
Sešas iepriekš ieviestās robota kustības komandas var nešķist vienkāršas, taču tās jau ir visvienkāršākās robotu kustības komandas . Es domāju, ka to nozīme ir ne mazāka par vārdu saknēm angļu vārdos ., tos var iemācīties ievērojami uzlabot robota operatīvo līmeni .