Kā iestatīt rūpniecisko robotu koordinātu sistēmu?

1. Zemes (pasaules) koordinātu sistēma
Iedomājieties, ko jūs darītu, ja pazaudētu ceļu uz Zemes? Lai noteiktu savu atrašanās vietu, varat meklēt atskaites punktu, piemēram, Ziemeļzvaigzni. Līdzīgi rūpnieciskajiem robotiem ir arī “Ziemeļzvaigzne”, kas ir ģeodēzisko koordinātu sistēma. Šī koordinātu sistēma ir Dekarta koordinātu sistēma ar zemi kā atskaiti, un visas pārējās koordinātu sistēmas ir tieši vai netieši saistītas ar to. Vairāku robotu savienojumos vai robotu sistēmās ar ārējās ass kustību šī koordinātu sistēma ir īpaši svarīga.
Starp jebkurām divām koordinātu sistēmām pastāv relatīva orientācija, ko sauc par attieksmi.
Parastās pozas aprakstīšanas metodes ietver Eilera leņķus, koordinātu transformācijas matricas, kvarterionus un rotācijas vektorus. Starp tiem Eilera leņķis sadala attieksmes aprakstu trīs nepārtrauktos rotācijas procesos, katrai rotācijai griežoties ap asi, kas ir perpendikulāra asij, kas griežas ap rotāciju uz priekšu un atpakaļ. Trīs secīgie rotācijas procesi Eilera leņķī ir šādi: pirmais rotācijas leņķis ir leņķis ψ (leņķis), kas pazīstams arī kā virziens vai azimuts, un tā rotācijas ass ir z-ass; Otrās rotācijas leņķis ir slīpuma leņķis θ, kas pazīstams arī kā pacēlums, un tā rotācijas ass ir x-ass; Trešās griešanās leņķis ir sānsveres leņķis ϕ (ripojums), kas pazīstams arī kā sānsveres leņķis, un tā rotācijas ass ir y-ass.
2. Bāzes koordinātu sistēma
Bāzes koordinātu sistēma ir robota "mājas", kas sastāv no robota bāzes punkta un koordinātu orientācijas. Šī koordinātu sistēma kalpo par pamatu citām robota koordinātu sistēmām, nodrošinot fiksēti uzstādītā robota kustības paredzamību. Kad jūs stāvat robota priekšā un manipulējat ar mācību kulonu pamata koordinātu sistēmā, jūs atklāsiet, ka, manipulējot ar mācību kulonu uz augšu un uz leju, robots pārvietosies pa X-asi; Manipulējiet ar mācību kulonu pa kreisi un pa labi, un robots pārvietosies pa Y-asi; Pagrieziet kursorsviru, un robots pārvietosies pa Z-asi. Šīs koordinātu sistēmas virziens atbilst Dekarta koordinātu sistēmai matemātikā.
3. Instrumenta koordinātu sistēma
Instrumenta koordinātu sistēma ir robota "roka", ko izmanto, lai noteiktu instrumenta pozīciju un orientāciju. Šī koordinātu sistēma sastāv no instrumenta centra punkta (TCP) un koordinātu orientācijas, kas ir jāiestata iepriekš. Ja definīcijas nav, robots izmantos noklusējuma instrumenta koordinātu sistēmu. Šī koordinātu sistēma ir ļoti svarīga, lai nodrošinātu, ka instruments precīzi sasniedz iepriekš noteiktu pozīciju.
4. Sagataves koordinātu sistēma
Sagataves koordinātu sistēma ir robota "acs", ko izmanto, lai noteiktu sagataves pozīciju un orientāciju. Šī koordinātu sistēma sastāv no sagataves sākuma un koordinātu orientācijas, un to parasti nosaka, izmantojot trīs-punktu metodi: X-asi nosaka divi zināmi punkti, Y-asi nosaka trešais punkts, un Z-ass virzienu nosaka, izmantojot labās-rokas likumu. Šī koordinātu sistēma ir vispiemērotākā robotu programmēšanai, jo palīdz robotam "redzēt" sagataves stāvokli.
5. Savienojuma koordinātu sistēma
Savienojuma koordinātu sistēma ir robota "locītava", kas ir iestatīta robota savienojumos un attēlo katras ass absolūto leņķi attiecībā pret tās sākuma pozīciju. Šī koordinātu sistēma ir ļoti svarīga robotu kustības kontrolei, jo tā nodrošina, ka katra robota locītava var precīzi pārvietoties uz iepriekš noteiktu pozīciju.
6. Lietotāja koordinātu sistēma
Lietotāja koordinātu sistēma ir robota "smadzenes", kas ļauj lietotājiem pielāgot Dekarta koordinātu sistēmu katrai darbvietai. Šo koordinātu sistēmu izmanto pozīciju reģistru mācīšanai un izpildei, pozīcijas kompensācijas instrukciju izpildei utt. Ja definīcijas nav, roboti izmantos ģeodēzisko koordinātu sistēmu. Šī koordinātu sistēma nodrošina lietotājiem elastību, ļaujot pielāgot robota darba vietu atbilstoši savām vajadzībām.
Vai ar šī raksta palīdzību esat guvis skaidrāku izpratni par rūpniecisko robotu koordinātu sistēmu? Atcerieties, ka koordinātu sistēma ir kompass precīzai robota darbībai. Izprotot un pareizi iestatot šīs koordinātu sistēmas, jūs varat viegli vadīt robotus un maksimāli palielināt to efektivitāti savā rūpnīcā. Braun Robotics kā nozares līderis vienmēr ir bijis apņēmies nodrošināt visprecīzākos un uzticamākos robotu risinājumus. Izvēlēties mūs nozīmē izvēlēties profesionalitāti un efektivitāti.