Rūpnieciskie roboti var tikt galā ar dažādiem darba procesiem tikai tad, ja tie ir ieprogrammēti, piemēram, izsmidzināšana, metināšana un palešu ., tos visus nevar sasniegt, neprogrammējot . robotus, neprogrammējot, ir tādi kā neizgriezti naži .}
Runājot par programmēšanu, jums jāzina rūpniecisko robotu koordinātu sistēma . Rūpnieciskie roboti, piemēram, paļaujas uz koordinātām, lai atrastu vēlamo pozīciju ., mums ir nepieciešama robota gala ass, un, ejot no A uz B, mums tas ir jādod tai koordinātai .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} atrašanās vieta,
Koordinātas ir diezgan sarežģītas, galvenokārt tāpēc, ka ir pārāk daudz veidu .
Parasti izmantotās rūpniecisko robotu koordinātu sistēmas ietver bāzes koordinātu sistēmu, pasaules koordinātu sistēmu, rīku koordinātu sistēmu, sagataves koordinātu sistēmu, lietotāju koordinātu sistēmu, locītavu koordinātu sistēmu utt. .
Bāzes koordinātu sistēma un pasaules koordinātu sistēma ir fiksētas koordinātu sistēmas, rīka koordinātu sistēma un sagataves koordinātu sistēma ir kustīgas koordinātu sistēmas, un locītavu koordinātu sistēmu un atloku koordinātu sistēmu izmanto, lai aprakstītu locītavas kustības un instrumenta pozu .
Dažādu koordinātu sistēmu izvēle ir atkarīga no īpašām uzdevuma prasībām; Piemēram, metināšanai nepieciešama instrumentu koordinātu sistēma, montāžai nepieciešama sagataves koordinātu sistēma, un vairāku robotu sadarbība ir atkarīga no ģeodēziskās koordinātu sistēmas .
Pati robota koordinātu sistēma ir ļoti sarežģīta, un šajā rakstā galvenokārt tiek apskatītas Braun robota visbiežāk izmantotās koordinātas: pasaules koordinātas un kopīgas koordinātas .
Šī Brauna robota mācīšanas kulons, kur W/J poga var ātri palīdzēt pārslēgties starp pasaules koordinātām un kopīgām koordinātām .
Pasaules koordinātu sistēma
Pasaules koordinātu sistēma, kas pazīstama arī kā ģeodētiskā koordinātu sistēma, ir koordinātu sistēma, kas lielākoties atbilst bāzes koordinātām . Tā ir standarta Dekarta koordinātu sistēma, kas fiksēta telpā, parasti ar robota vienības fiksētu pozīciju vai darbstaciju, kā robots, kas atrodas robotā, vai arī Workstation}, kas tiek izmantots robotam. trīsdimensiju telpa .
Bāzes koordinātu sistēma ir koordinātu sistēma, kas fiksēta uz robota pamatnes un kalpo kā robota kustības atsauces izcelsme . Kad robots ir apgriezts, pasaules koordinātu sistēma un bāzes koordinātu sistēma kļūst nekonsekventa .
Visas pārējās koordinātu sistēmas (piemēram, bāzes koordinātu sistēma, sagataves koordinātu sistēma, rīku koordinātu sistēma utt. .) ir tieši vai netieši saistītas ar pasaules koordinātu sistēmu .
Pasaules koordinātu sistēmu parasti attēlo x, y un z asis, un vērtības iegūst, pievienojot katra robota savienojuma saišu parametrus (mehāniskās struktūras ģeometriskos parametrus), ko izmanto, lai norādītu, kuru punktu kosmosā robots atrodas pie . punkta .
Protams, teorijas ir diezgan sarežģītas . Praktiskā darbībā, mums ir jāatrod tikai pasaules koordinātu sistēmas režīms mācīšanas kulonā, jāsāk ierakstīt no robota A punkta, robota darbība, lai pārietu uz vēlamo punktu B un atzīmētu to, un robots var pārvietoties vēlamajā virzienā.
Locītavu koordinātu sistēma
Kopīgo koordinātu sistēma ir koordinātu sistēma, kas iestatīta robota savienojumos, kur katrs locītava atbilst neatkarīgai koordinātu sistēmai, un tās kustība tiek aprakstīta ar rotācijas asīm (x, y, z) .} locītavas rotācijas pakāpe ir balstīta uz locītavas sistēmas izcelsmi .. Ierakstiet stāvokļa kodētāja vērtību kā izcelsmi, un šajā stāvoklī kopīgo koordinātu vērtības ir visas 0.
Vai izcelsme tiks zaudēta pēc strāvas padeves pārtraukuma? Piemēram, atbilde nav ., Brauna robots izmanto absolūtu vērtības kodētāja motoru, kuru darbina akumulators, kad strāvas padeve ir izslēgta . pēc restartēšanas, sistēma nolasīs absolūto kodētāja vērtību no atmiņas
Apvienotās koordinātu sistēmas izmantošanas priekšrocība ir tāda, ka tad, kad ir nepieciešams manuāli pielāgot robota pozu (piemēram, apiet šķēršļus vai precīzi pielāgojot gala leņķi), mēs varam tieši kontrolēt katras locītavas leņķus (piemēram, J1 Rotējoša 30 grāda iegūšana, j2, paaugstinot 45 grādu), tā vietā, lai precizētu elastīgāku XyZ pozīciju, kas ir kopīga, lai iegūtu,.}, vai ir daudz elastīga un ir kopīga. Kļūdas atkopšana .
Robota koordinātu sistēma var šķist sarežģīta, taču būtībā tā tiek pastāvīgi izstrādāta un pārbaudīta, lai labāk pielāgotos uzdevumam . Katrai koordinātu sistēmai ir savas priekšrocības un trūkumi .
Piemēram, ja robotam nepieciešama sarežģīta pozas pielāgošana (piemēram, apiet šķēršļus), kopīga koordinātu sistēma būtu ērtāka, jo tā tieši kontrolē robota locītavu leņķus (J 1-} J6), padarot to piemērotu pozas pielāgošanai, šķēršļu izvairīšanās, mācīšana un cita scenārija sistēma .}, kas ir tikai lināra kustība, tad pasaules koordinē, kas ir pasaules koordinēta, ir tikai tā, kā tas ir, jo tas ir tikai lināra kustība. (Xyz), piemērota precīzai kustībai .