Ievads: Parasti industriālo robotu rokasgrāmatā attēlotā darbvieta attiecas uz diapazonu, kuru var sasniegt plaukstas locītavas mehāniskās saskarnes koordinātu sistēmas izcelsme telpā, tas ir, diapazons, kuru var sasniegt plaukstas gala atloka centra punkts. telpā, nevis diapazonā, ko var sasniegt gala efektora galapunkts.
Darba vieta attiecas uz pozīciju kopumu, ko noteikta robota rokas daļa var sasniegt telpā noteiktos apstākļos. Darbvietas īpašības un lielums atspoguļo robota darba spēju lielumu. Izprotot robotu darbvietu, jāņem vērā šādi punkti:
1) Industriālo robotu rokasgrāmatā attēlotā darbvieta parasti attiecas uz diapazonu, kuru var sasniegt plaukstas locītavas mehāniskās saskarnes koordinātu sistēmas izcelsme telpā, tas ir, diapazons, ko var sasniegt plaukstas gala atloka centra punkts. telpa, nevis diapazons, ko var sasniegt gala efektora galapunkts. Tāpēc, izstrādājot un izvēloties, ir svarīgi pievērst uzmanību faktiskajai darbvietai, kuru robots var sasniegt pēc gala efektora uzstādīšanas.
2) Robota rokasgrāmatā paredzētā darba vieta bieži vien ir mazāka par maksimālo vietu kinemātikas izpratnē. Tas ir tāpēc, ka sasniedzamajā telpā kravnesība, maksimālais pieļaujamais ātrums un maksimālais paātrinājums dažādām roku pozām ir atšķirīgi, un pieļaujamā robežvērtība rokas maksimālajā pozīcijā parasti ir mazāka nekā citās pozīcijās. Turklāt var rasties problēma ar brīvības degradācijas pakāpi robota maksimāli sasniedzamās telpas robežās, kur pozu sauc par vienreizēju konfigurāciju, un brīvības evolūcijas pakāpe notiek ievērojamā diapazonā ap vienreizējo konfigurāciju, ko nevar izmanto robota darbības laikā.
3) Papildus tam, ka industriālie roboti atrodas darbvietas malā, praktiskos lietojumos var būt arī vietas, kuras nevar sasniegt ar roku mehānisku ierobežojumu dēļ, ko parasti dēvē par tukšumiem vai dobumiem. Dobums attiecas uz pilnībā slēgtu telpu, kuru nevar sasniegt ar rokas galu darbvietā. Dobums attiecas uz vietu, kuru nevar sasniegt augšdelma galā visā rotācijas ass garumā.