Industriālais robots ir aprīkots ar piesūcekņu armatūru . Lai pabeigtu piesūckūles apstrādi, robotam ir jāiestata, kad iesūkties un kad ievietot darba ierīces, kas ietver signāla problēmu .
Rūpniecisko robotu smadzenes, kas pazīstamas arī kā vadības sistēma, sasniedz robotu reāllaika uzraudzību, kontroli un atgriezenisko saiti, izmantojot virkni dažādu signālu .
Signals can be roughly divided into two categories: one is digital signals, which are characterized by being either black or white, represented by two states of {{0}} and 1, such as light switches (on=1, off=0), computer keyboard keys (press=1, release=0), as in the case Kontrolējoša sūkcūksa sūkšana vai izlāde ar divām opcijām . Vēl viens tips ir analogs signāls . Tas ir nepārtraukti mainīgs signāls ar bezgalīgām iespējamām vērtībām, piemēram, termometrs (25 . 3 grāds /25,4 grāds ...) un mobilā tālruņa korekcijas korekcija (0% ~ 100% arbitrarary vērtība), kas var būt, lai iegūtu līdz minimālam. robotu lietojumprogrammas.
Signāls iet caur robota iekšējo un ārējo vadību, veidojot sakaru tiltu starp robota iekšējo vadību un ārējām ierīcēm .
Signāls izklausās sarežģīts, bet mūsu galvenais mērķis ir likt robotam kustēties pēc nepieciešamības . robotu programmēšanas procesā, signāla apstrāde ir ievades un izvades jautājums, kur kokons ir nomizots un zīda zīmēšana .}}}}
signāla izvade
Signāla izvade attiecas uz signāliem, kurus rūpniecisko robotu kontrolieri nosūta ārējām ierīcēm, ko izmanto robota statusa norādīšanai vai īpašas operācijas . Šos signālus parasti ģenerē robota kontrolieri, pamatojoties uz programmas loģiku un izvadi ārējām ierīcēm, izmantojot I/O dēļus .}.
Vienkārši dodiet piemēru, lai saprastu
Loģiskais piesūcekņu darbības transporta process:
1. Robots pārvietojas uz norādīto vietu . (ierakstu punkti caur mācīšanas kulonu)
Iedarbināt piesūcekni, lai atvērtu . (robots nosūta signāla izvadi, komunikāciju)
Gaidot piesūcināšanas apstiprināšanas signālu .
Piesūckūka tiek turēta uz materiāla .
Robots pārvietojas uz nākamo pozīciju . (ierakstu punkti caur mācīšanas kulonu)
Iedarbināt piesūcekni, lai aizvērtu . (robots nosūta signāla izvadi, atvienots)
Gaidot piesūcināšanas apstiprināšanas signālu .
Roboti novieto materiālus .
Rūpniecisko robotu programmēšanas programmā robotu signāla izvade tiek tālāk sadalīta daudzos veidos . Borunt robotu, kā piemēru, lietotāju ērtībai mēs klasificējam signāla izvadi:
Signāla izeja - Y signāls (pamata izvade)
Y signāls ir pamata signāla tips, kuru roboti izvada ārējām ierīcēm . To var iestatīt, izmantojot darbības kulona izvēlni, un lietotāji var izvēlēties, vai aizkavēt izvadi ., piemēram, kad robots sasniedz barošanas punktu, tas var kontrolēt izvades stāvokli vai no sūkšanas instrumenta, kas var iegūt, un tas ir, un tas ir jāprogrammā, un no tā, kas ir no iesūknēšanas, vai no tā, kas atrodas uz iestatījumu, un no tā, kas ir iestatīts, un no tā, un tas ir, un no tā, kas ir iesūknēts, un no tā, kas atrodas uz Y signālu, un tas ir, un tas ir, un tas ir jāprogrammā, un no tā, kas atrodas uz iesūknēšanas instrumenta, un no tā, kas ir iestatīts, un tas ir, un tas ir, un tas ir jāprogrammā, un tas ir jāprogrammā, un no tā, kas ir no sena, un tas ir, un tas ir, un tas ir jāprogrammā, un tas ir jāizlaides. Kavēšanās laiku var iestatīt .
Piemēram:
Robots pārvietojas uz barošanas punktu → izejas y1 (ieslēgts) → Suck tass ir ieslēgts, lai adsorbētu kartona lodziņu .
Pēc paplātes novietošanas izvadiet y1 (atvienots) un atlaidiet kartona kasti, kad iesūknēšana ir izslēgta .
Aizkavēšanās iestatījums: adsorbcijas laikā var iestatīt aizkavēšanos 0 . 5 sekundes (pirms pārvietošanas nodrošiniet stabilu adsorbciju).
Signāla izvade - plāksnes izeja (vairāku signālu sinhronā vadība)
Pabalsts izvade attiecas uz vairāku signālu izvadi ar norādēm, ko parasti izmanto, lai vienlaicīgi kontrolētu vairākas ārējās ierīces . Piemēram, y piecpadsmit segmentus un y sešpadsmit kanālus var izvadīt vienlaicīgi .. Pabalsta izvade var izvēlēties starp IO paneli vai M-Board, kur IO paneļa ir fiziska un M-Board ir virtuāls .}}}. 0. Ja izmantojat paplašināšanas plati, ir jāizvēlas atbilstošais ID .
Apzīmogošanas ražošanas līnijai ir nepieciešama vairāku staciju sadarbība, un robotam ir jāuzsāk gan apzīmogošanas mašīna, gan barošanas mašīna vienlaikus .
Lietojumprogramma: Izmantojiet paneļa izvadi (IO Board), lai vienlaikus nosūtītu:
Y15 (ON) → Sāciet apzīmogošanas mašīnu .
Y16 (tong) → Padevei nospiež jaunus materiālus .
Paplašināšanas plate: ja ražošanas līnijā ir vairākas IO dēļi, ir jānorāda ID, lai atšķirtu vadības zonu .
Signāla izeja - starpposma mainīgais
Starpposma mainīgais (M) ir virtuāls signāls, ko izmanto signālu apmaiņai starp galveno programmu un apakšprogrammām ., tam nav nepieciešama saistoša ārēja ierīču saistīšana, bet to kontrolē, izmantojot programmas loģiku . Piemēram, M10 var izvadīt galvenajā programmā. noteikšana .
Soli pa solim procesa kontroles kontroles līnijas kontrole
Scenārijs: galvenā programma kontrolē montāžas procesu, un apakšprogramma izpilda skrūvju pievilkšanas darbību .
Lietojumprogramma: Galvenā programma aizpilda daļas pozicionēšanu → izejas M10 (caurlaide) → aktivizē apakšprogrammu, lai sāktu skrūvi .
Subroutine atklāj M10 signālu un izpilda to . pēc pabeigšanas, tas atiestata M10 (atvienots) .
Signāla izvade - laika izvade y (ieslēgta/izslēgta)
Time output Y refers to first turning on the Y signal output when the program reaches that line, and then automatically disconnecting it according to the set time. While waiting for disconnection, the program will continue to execute the next action. For example, the Y signal can be set to automatically disconnect after two seconds.
Smidzināšanas robota vadības smidzināšanas vārsta scenārijs: robots atspoguļo fiksētu laika ilgumu uz sagataves .
Pārvietojieties uz izsmidzināšanas pozīciju → Laika izvade Y2 (nepārtraukta 3 sekundes) → Spray vārsts atveras 3 sekundes un pēc tam automātiski aizver .
Programma turpina izpildīt: izsmidzināšanas laikā robots ir sācis pāriet uz nākamo darbstaciju .
Signāla izeja - intervāla izeja y (periodiska darbība)
Intervāla izvade Y attiecas uz Y signāla izvadīšanu saskaņā ar iestatīto darbības laiku pēc tam, kad programma ir palaidusi noteiktu reižu skaitu . Piemēram, pēc robota palaišanas piecas reizes tas var izvadīt signālu, lai notīrītu noteiktu apgabalu . Intervāla izvadi y var iestatīt uz trim stāvokļiem: ieslēgtu, izslēgtu vai nepārtrauktu .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} Robe Worh
Signāla izeja - intervāla izeja M (virtuālā signāla skaits)
Intervāla izvade M ir līdzīga intervāla izvadei Y, bet izmanto starpposma mainīgo m . To var arī iestatīt uz izvadi trīs stāvokļos: ieslēgts vai nepārtraukti, un skaitu var saglabāt caur skaitītāju .
Lieta: Kvalitātes pārbaude un nepilnīgu produktu šķirošana
Scenārijs: aktivizējiet trauksmes gaismu pēc 5 bojātu produktu noteikšanas (tieši nekontrolējot aparatūru) .
Lietojumprogramma: iestatiet intervāla izvadi M20 (skaits =5, izvade=ON) → Galvenā programma nosaka M20 un aktivizē trauksmes apakšprogrammu .
Counter Storage: pašreizējo bojātu produktu skaitu joprojām var atcerēties pat pēc strāvas padeves .
Signāla izvade - EUY (Eiropas standarta augstas precizitātes kontrole)
EUY signal has similar functions to Y signal, but it is a European standard signal mainly used in industries such as injection molding and die-casting. EUY signals can be bound to multiple signals, such as switchable signals and top and bottom signals. EUY signals are typically used in industrial scenarios that require high-precision control.
Šie signāla izvades veidi nodrošina bagātīgas vadības metodes Borunt Robot programmēšanai, ļaujot lietotājiem izvēlēties atbilstošu signāla veidu atbilstoši īpašām darba prasībām, tādējādi sasniedzot elastīgāku un efektīvāku automatizācijas vadību .
Ieguldījums
Signāla ievade attiecas uz signālu, kas nosūtīts no ārējas ierīces vai sistēmas uz rūpniecisko robotu kontrolieri, ko izmanto, lai paziņotu par robota pašreizējo stāvokli vai izmaiņām ārējā vidē, un to parasti izmanto, lai gaidītu instrukcijas .
Tas ļauj robotiem pielāgot viņu uzvedību, pamatojoties uz ārējiem apstākļu izmaiņām, tādējādi sasniedzot elastīgākas un automatizētākas darbības .
Signāla ievadi parasti robotu pārsūta ārējie sensori, lai gaidītu ārējās instrukcijas . Piemēram, kad sensors nosaka objektu, ieejas signāls būs derīgs, izraisot nākamo programmas izpildes soli. .. Papildus signāla ievadei var izmantot arī robots, un signāls var turpināt, piemēram, kad ārējā ierīce tiek nosūtīta, lai palaistu ", lai palaistu" robots, lai turpinātu, piemēram, kad ārējā ierīce nosūta. " programmas izpildīšana .
Faktiski lietojot Borununt robotu, ir jāievada no mācību kulona "gaidīšanas interfeisa", lai atrastu signāla ievadi - x signāls .
Lietotāji var izvēlēties ievadīt signālu X un iestatīt signāla veidu, piemēram, ieslēgtu, izslēgtu, paceļošu malu vai krītošu malu . ON/OFF, norāda uz ārēja signāla ieslēgšanas/izslēgšanas izmaiņu gaidīšanu, savukārt pieaugot un nokrītot malas, norādot, ka kontroles izvade pogas preses brīdī vai atlaide ., piemēram, riska mala, kas parasti tiek izmantota, ir paredzēta, lai norādītu, ka parasti tiek izmantoti signāli, kas parasti tiek izmantoti. signāli .
Piemēram, apzīmogošanas automatizācijas ražošanas līnijā roboti gaida drošības durvju signālus, kamēr tie veic ielādēšanas un izkraušanas operācijas blakus apzīmogošanas mašīnai ., kad operators atver drošības durvis, robotam nekavējoties jāpārtrauc kustība, lai novērstu traumu .}
Vadības loģika: drošības durvis ir aprīkotas ar magnētisko slēdzi (parasti slēgts tips), un signāls ir atvienots, kad durvis tiek atvērtas (iedarbina krītošā mala) .
Robotam ir jānosaka šis signāls un jāapsto programma, līdz durvis aizveras (signāls atsāk) .
Tas izklausās sarežģīti, bet patiesībā jūs to varat saprast, izmantojot vairāk operāciju ., lai pārvērstu tekstuālās zināšanas teorētiskajās zināšanās, jums joprojām ir jāievieto praksē {. šī signāla ievade un izvade ir patiešām pamata programmēšanas operācijas instrukcijas., ja jums ir kādas zināšanas par rūpnieciskiem robotiem, kurus jūs vēlaties, lūdzu, lai komunicētu ar mani komentārā, kas ir komentārs, kas ir komentārs, kas ir komentārs, {{3, lai redzētu, ka, lūdzu, lai sazinātos ar mani ar komentāru, kas ir komentārs, {{3, lai redzētu, ka, lūdzu, lai sazinātos ar mani ar komentāru.