Robota vadīšanas metode ir tā kustības izpildes pamatā, un izvēlei jābūt balstītai uz tādām prasībām kā kravnesība, precizitāte, reakcijas ātrums, izmaksas un pielāgošanās videi. Tālāk ir norādītas visbiežāk izmantotās braukšanas metodes industriālajiem, servisa un speciālajiem robotiem, kas klasificētas un detalizēti izskaidrotas atbilstoši principiem un pielietojuma scenārijiem:
1, elektriskā piedziņa (visvairāk izplatīta, piemērota lielākajai daļai scenāriju)
Elektriskās enerģijas pārveidošanai mehāniskajā enerģijā, izmantojot motorus, ir tādas priekšrocības kā augsta precizitāte, ātra reakcija, tīrība un piesārņojuma -nepiesārņošana, kā arī ērta vadība. Pašlaik tā ir vēlamā robotu vadīšanas metode, īpaši rūpniecisko robotu rokām un servisa robotiem.
Pēc motora veida to var iedalīt:
1. Līdzstrāvas servo piedziņa
Princips: līdzstrāvas servomotora izmantošana (ar kodētāja atgriezenisko saiti) apvienojumā ar draiveri, lai panāktu ātruma un pozīcijas slēgtas -cilpas kontroli.
Funkcijas: vienkārša struktūra, zemas izmaksas, liels palaišanas moments, zema -ātruma stabilitāte, piemērota mazas un vidējas slodzes scenārijiem.
Lietojumprogrammas: galddatora robotizētās rokas, mazie AGV, servisa roboti (piemēram, slaucīšanas robotu staigājošie riteņi), izglītības roboti.
2. AC servo piedziņa
Princips: maiņstrāvas pastāvīgā magnēta sinhronais motors+kodētājs+servo draiveris, panākot augstu-precizitātes pozīcijas/griezes momenta kontroli, izmantojot vektora vadību.
Funkcijas: augsts jaudas blīvums, spēcīga pārslodzes jauda, zema siltuma ražošana, ilgs kalpošanas laiks, piemērots lielai slodzei un augstas{0}}precizitātes scenārijiem.
Pielietojums: rūpnieciskās robotizētās rokas (piemēram, sešasu sadarbības rokas, metināšanas roboti), augstākās klases AGV, CNC darbgaldu savienojuma asis.
3. Pakāpju motors
Princips: motora rotoru kontrolē tā, lai tas soli pa solim grieztos, izmantojot impulsu signālus (bez kodētāja, atvērtas-cilpas vadības), un griešanās leņķis ir proporcionāls impulsu skaitam.
Īpašības: Īpaši zemas izmaksas, vienkārša vadība, nav kumulatīvās kļūdas (īss gājiens), bet pie maza ātruma un vājas kravnesības ir "rāpošanas" parādība.
Pielietojums: zemas klases robotu rokas, 3D printeri, viegli pozicionēšanas mehānismi (piemēram, mazi robotu savienojumi, stumšanas mehānismi).
4. Bezsuku līdzstrāvas motora piedziņa (BLDC)
Princips: bez birstes nodiluma, ko kontrolē elektroniskais komutators, apvienojumā ar Hola sensoriem vai kodētājiem, lai panāktu slēgtas -cilpas vadību.
Īpašības: Augsta efektivitāte, zems trokšņa līmenis, ilgs kalpošanas laiks (bez sukas zuduma), starp pakāpju motoriem un servomotoriem.
Pielietojums: Apkalpojiet robotu staigāšanas riteņus, dronu dzenskrūves, robotu savienojumus (zema līdz vidēja slodze), medicīnas roboti (piemēram, rehabilitācijas aprīkojums).
5. Lineārā motora piedziņa
Princips: Atlociet rotējošo motoru un tieši izvadiet lineāro kustību (bez nepieciešamības pēc transmisijas mehānismiem, piemēram, skrūvēm vai zobratiem).
Funkcijas: Nulles transmisijas klīrenss, liels ātrums un paātrinājums, ārkārtīgi augsta pozicionēšanas precizitāte (līdz mikrometra līmenim), bet augstas izmaksas un ievērojama siltuma ražošana.
Lietojumprogrammas: augstas-precizitātes rūpnieciskie roboti (piemēram, pusvadītāju apstrādes roboti), lāzergriešanas iekārtas, augstas-klases sadarbības roku lineārie savienojumi.
2, hidrauliskā piedziņa (piemērota lielām slodzēm un skarbām vidēm)
Pārvēršot hidrauliskās eļļas spiediena enerģiju mehāniskajā enerģijā un izmantojot hidrauliskos cilindrus vai motorus, lai iegūtu jaudu, kodols ir augsta spiediena eļļas avota un vadības vārstu grupa.
Funkcijas:
Priekšrocības: Īpaši augsts jaudas blīvums (kravnesība vairākas reizes pārsniedz elektrisko transportlīdzekļu ar tādu pašu tilpumu), spēcīga triecienizturība, izturība pret augstu un zemu temperatūru, putekļu un ūdens izturība.
Trūkumi: eļļas piesārņojums, zema kontroles precizitāte, lēns reakcijas ātrums un sarežģīta apkope (nepieciešama regulāra eļļas maiņa).
3. Pneimatiskā piedziņa (piemērota nelielai slodzei, zemu{1}}izmaksu scenārijiem)
Izmantojot saspiestu gaisu kā enerģijas avotu, kustība tiek panākta, izmantojot cilindrus vai pneimatiskos motorus, kuru kodols sastāv no gaisa kompresora, solenoīda vārsta un gaisa ķēdes.
Funkcijas:
Priekšrocības: ārkārtīgi zemas izmaksas, vienkārša struktūra, tīrs un bez eļļas -(sausais gaiss), pret piesārņojumu (putekļu-necaurlaidīgs, pret-koroziju), ātrs reakcijas ātrums (tūlītēja palaišanas apturēšana).
Trūkumi: vāja kravnesība (attiecas tikai uz vieglām slodzēm), zema pozicionēšanas precizitāte (saspiežama gāze, pakļauta triecienam) un nepieciešamība pēc atbalsta gaisa kompresoriem.
Kopumā elektriskā piedziņa (īpaši maiņstrāvas servo) pašlaik ir galvenā robotu izvēle, savukārt hidrauliskās, pneimatiskās un īpašās piedziņas kalpo kā papildinājumi, kas aptver scenārijus ar ekstremālām slodzēm, vidi vai precizitātes prasībām.