Industrial robots are the protagonists of advanced production workshops. From large manufacturing enterprises to small workshops, the bustling robot market always finds suitable workshop partners. The most common industrial robot on the market currently is a multi-joint robot, which is a type of robot with a motion structure composed of several joints and linkages.
Šis raksts iepazīstina ar trim kopīgām vairāku jobju rūpniecisko robotu struktūrām: vertikālo sēriju struktūru, vertikālu horizontālo struktūru un paralēlo struktūru .
Viens vertikāls seriālais robots
Vertikālie seriālie roboti ir visizplatītākā rūpniecisko robotu strukturālā forma, un savienojumi virknē ir savienoti virknē vertikālā virzienā, kas parasti sastāv no 5 līdz 7 locītavām . Šī struktūra atdarina cilvēka vidukļa kustību uz plaukstas locītavu, nodrošinot sarežģītas kustības trīsdimensiju telpā, un tas ir piemērots dažādiem scenārijiem, piemēram, apstrādei, pārvadājumiem, montāžai un iesaiņojumam.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}.
Šīs rotablās locītavas (līdzīgas cilvēcei ar locītavām, piemēram, pleciem, elkoņiem, plaukstas utt. .) ir sadalīti divās galvenajās daļās:
(1) Pozicionēšanas mehānisms: tas var noteikt “rokas” stāvokli, kas sastāv no trim savienojumiem: vidukļa savienojuma, apakšējās rokas savienojuma un augšdelma savienojuma, lai pārvietotu robota “plaukstas sakni” jebkurā pozīcijā trīsdimensiju telpā .}
Jostas locītava: pagriezieties pa kreisi un pa labi kā cilvēks, kas sagriež vidukli (1. ass)
Apakšējās rokas savienojums: kontrolē augšdelma (2. ass) uz priekšu un atpakaļ
Augteņa savienojums: kontrolē apakšdelma augšējo un lejupslīdi (3. ass)
(2) Virziena mehānisms: tas nosaka "rokas" pozu un sastāv no trim detaļām: plaukstas locītavas rotācija, plaukstas locītavas liekšana un rokas rotācija . Tas kontrolē "rokas" orientāciju, piemēram, satvērēja noliekot vai izlīdzinot skrūvgriezi leņķī ., izlīdzinot skrūvgriezi ., izlīdzinot skrūvgriezi .}}}}.
Plaukstas locītavas rotācija: pagrieziet plaukstas kreiso un labo (4. ass)
Plaukstas locītavas līkums: pamāj ar plaukstas locītavu uz augšu un uz leju (5. ass)
Rokas rotācija: gala instrumenta rotācija (6. ass)
Sešu asu vertikālos seriālos robotus plaši izmanto tādos laukos kā automobiļu ražošana un elektroniskā montāža, ņemot vērā to augsto brīvības un elastības pakāpi . Tomēr vertikāliem seriālajiem robotiem ir arī daži ierobežojumi:
Kustības traucējumu problēma: tāpat kā tas, kā cilvēkam jūtas neveikli, lai sasniegtu aiz muguras, 6- ass robotiem ir arī "akli plankumi" . Pirmais akls plankums ir augšējais/priekšējais ierobežojums, kas apgrūtina pārvietošanos noteiktos virzienos, kad roka ir pilnībā pagarināta vai salocīta; Otrais "neredzīgais plankums" ir reversās darbības grūtības, piemēram, pēkšņi pārslēgties no priekšpuses uz aizmuguri, kurai var būt nepieciešama vispārēja pozas pielāgošana .
It is worth mentioning that in some scenarios where horizontal operations are the main focus (such as handling and packaging), the number of robot motion axes can be simplified from the standard 6 axes to 4-5 axes. This is because horizontal homework often does not require complex wrist rotation movements, and after omitting 1-2 rotation axes, the robot structure is vienkāršāks un stingrāks .
Otrkārt, lieliem lieljaudas robotiem, piemēram, robotu paletizācijām, bieži tiek izmantoti paralelogrammas savienojuma piedziņas mehānismi . Šis dizains pārvieto tradicionālo piedziņas motoru, kas atrodas uz augšējās rokas līdz robota jostasvietai, un pārraida to, izmantojot saiknes mehānismu ., ir trīs galvenie ieguvumi, lai izdarītu šo zemu, kas ir zemāks par centru, kas ir visa mēroga centra centra centrā. Otrais ir izmantot sviras principu, lai pastiprinātu motora griezes momentu un uzlabotu slodzes jaudu; Trešais ir uzlabot strukturālo stingrību, kas ir piemērotāka ātrgaitas un smagas darbības operācijām . Šī paralelogrammas struktūra ir kļuvusi par paraksta dizainu lieliem apstrādes un palešu robotu . dizainu
Borununta četru asu robots ir īpaši paredzēts operāciju paletei
Divi horizontāli seriālie roboti
Horizontal serial robot is a type of planar articulated robot, whose joints are arranged in series along the horizontal direction, usually consisting of 2 to 3 rotating joints. This structure gives it high rigidity and speed in a horizontal plane, making it suitable for fast and precise flat operations such as welding, assembly, and handling tasks. SCARA robots are commonly used in vieglas kravas, ātrgaitas plakanā darba scenāriji, piemēram, 3C nozare (elektroniskā komponenta uzstādīšana) un automobiļu komponentu montāža .
Borunite horizontālais robots
(1) Plaknes pozicionēšana: Šo horizontālo rotējošo savienojumu sadarbības darbs ļauj Scara robotiem panākt precīzu novietojumu plaknē . Tas nozīmē, ka roboti var veikt sarežģītas darbības fiksētā plaknē, bez nepieciešamības pēc sarežģītām trīsdimensiju kustībām .}}}}}}}}}}
(2) Vertical lifting motion: The entire arm can be lifted and lowered through a vertical linear movement axis (Z-axis). This enables the robot to move vertically, thereby expanding its working range.
Trīs paralēli roboti
A parallel robot consists of multiple parallel arms connected to a base through a parallel mechanism, forming a whole. The characteristics of this structure are high rigidity and strong load-bearing capacity, but the difficulty of position detection and control technology is relatively high. Parallel robots are typically used in scenarios that require high precision and fast response, such as heavy material handling, machine tool loading, and Precīzijas montāža . Tipiskas paralēlās robotu struktūras ietver delta robotus, kuriem ir vienkāršs dizains un ātra kustības ātrums, un tos plaši izmanto tādos laukos kā pārtikas apstrāde un elektroniskā materiāla pārbaude .
Delta robota pamatstruktūra
Piekāršanas izkārtojums: Delta robots tiek novietots uz pamatnes, un plaukstas locītavu atbalsta trīs paralēli savienojošie stieņi, kas vienmērīgi sadalīti kosmosā .
Saistības šūpošanās leņķa vadība: robots novieto plaukstas locītavu noteiktā telpiskā cilindrā, kontrolējot savienojuma . šūpošanās leņķi
Delta robotu priekšrocības
Vienkārša struktūra: Delta robotam ir salīdzinoši vienkārša struktūra, padarot to ērti noformēt un ražot .
Viegla kustības kontrole: tā strukturālo īpašību dēļ Delta robotu kustības kontroli ir samērā viegli ieviest .
Viegla instalēšana: Delta robotu instalēšanas process ir samērā vienkāršs, padarot to ērtu izvietošanu un uzturēšanu .
Delta robotu ierobežojumi
Neliela nēsāšanas jauda: Delta robotu vieglais dizains ir paredzēts optimizēt dizainu, nevis optimizēt slodzi, tāpēc to pārvadāšanas spēja parasti ir maza (salīdzinot ar vertikāliem robotiem), kas ierobežo to izmantošanu lieljaudas pielietojumos un padara tos piemērotākus sakārtošanai un pārvadāšanai, jo roboti tiek izmantoti. Pārtika un farmaceitiski .
The above is a comparison of three different structures of multi-joint industrial robots. Their respective image characteristics are still very different. These robots have their own advantages and limitations. Therefore, choosing the one that is suitable for their production line is the best. Currently, these robots are all under development and production by BORUNTE Robots . Interesētie var apskatīt Borunt Robot informāciju .