Rūpniecisko robotu rokas struktūrā ietilpst liela roka un maza roka, kas ne tikai atbalsta plaukstas locītavu un roku, bet vēl svarīgāk ir nodrošināt, ka robots var pārvietoties no vienas pozīcijas uz otru atbilstoši precīzām trajektorijām .} Struktūra, darba diapazons, elastība, slodzes ietilpība un rokas pozicionēšanas precizitāte tieši ietekmē robota robota darbību ..
1. ARM raksturlielumi
Raksturojums: Rūpniecisko robotu rokai parasti ir 2-3 brīvības pakāpes, ieskaitot pagarinājumu, rotāciju, soli vai pacēlumu . Specializētas robotizētas rokas roka parasti ir 1-2 brīvības pakāpes, ieskaitot pagarinājumu, rotācija, vai taisna kustība .} (2) svars, kas ir salīdzinoši lielāks, ir lielums, un tas ir lielums, un tas ir lielums, un tas ir lielums. complex. During movement, it directly bears the static and dynamic loads of the wrist, hand, and workpiece (or tool), especially during high-speed movement, which will generate a large inertial force, causing impact and affecting the accuracy of positioning. (3) The arm of industrial robots is generally installed on the body together with the control system and drive system.
2. ARM dizaina prasības
ROK strukturālā forma jānosaka, pamatojoties uz tādiem faktoriem kā robota kustības forma, svara satveršana, kustības brīvības pakāpe un kustības precizitāte ., izstrādājot, jāatzīmē šādas prasības:
(1) Stīvumam jābūt augstam, un jābūt pietiekamai slodzes saturošai jaudai . Kad roka darbojas, tā ir ekvivalenta konsoles staru {., lai novērstu pārmērīgu rokas deformāciju kustības laikā, un dobs šahta formai ir jāizveido pamatīga stienis un b-b-b-b-b-b-b-b-b-b-b-b-b-b-b. Tērauds tiek izmantots, lai izveidotu atbalsta plāksni .
(2) Labas norādes ., lai novērstu rokas relatīvu pagriešanu gar kustības asi lineāras kustības laikā un nodrošinātu pareizu rokas virzienu, vadiet ierīces vai rokas stieņus kvadrātu, splines utt. . formā . . .
(3) Svaram jābūt gaismai ., lai uzlabotu robota kustības ātrumu, cik vien iespējams, ir jāsamazina rokas kustīgo daļu svars, lai samazinātu visas rokas rotācijas inerci pret rotācijas asi .
(4) The movement should be smooth and the positioning accuracy should be high. Due to the higher speed and weight of arm movement, the greater the impact before positioning caused by inertial force, which can result in unstable movement and low positioning accuracy. Therefore, the weight of the arm movement should be minimized as much as possible to make the structure compact and lightweight, while also taking some form of buffering pasākumi .
3. rūpniecisko robotu rokas mehānisms
The arm of a robot consists of a large arm, a small arm, or multiple arms. The driving methods of the arm mainly include hydraulic driving, pneumatic driving, and electric driving, among which the electric driving form is universal. And its arm mechanism is also quite rich, including telescopic mechanism, pitching mechanism, and arm rotation and lifting mechanism.
(1) ARM teleskopiskais mehānisms
The telescopic motion of the robot arm is divided into linear motion, and the specific operation method varies according to the length of the stroke. When the travel is short, the oil (steam) cylinder is used for direct drive. When the travel is long, one can choose to use a doubling mechanism that combines oil (steam) cylinders with rack and pinion transmission, or use stepper motors and servo motors for Braukšana . Jūs varat arī apsvērt iespēju izmantot skrūvju uzgriežņus vai lodīšu skrūves pārraidei .
Lai uzlabotu rokas stingrību un neļautu tās pagriezties ap asi vai deformēties stiepšanās un līguma slēgšanas procesa laikā, rokas konstrukcijai ir jāpievieno vada ierīce vai jāizstrādā roka kvadrātveida vai splainas formas . Parastās vadības ierīces ietver atsevišķus virzošos stieņus un dubultstieņus .
Divkāršās rokasgrāmatas sekcijas teleskopiskajā struktūrā roka un plaukstas locītava ir uzstādīta pacelšanas hidrauliskā cilindra augšējā galā caur savienojošo plāksni .}, kad divkāršās hidrauliskā cilindra abas kameras ir piepildītas ar spiediena eļļu, tas stumj pie virzuļa stieņa (i . e .}}. Atgriezeniskā kustība . Vadošais stienis pārvietojas virzošā piedurknes iekšpusē, lai neļautu rokai pagriezt, un tajā pašā laikā kalpo kā plaukstas locītavas rotācijas cilindra eļļas cauruļvads un rokas iespīlēšanas hidrauliskais cilindrs . starp diviem ceļveža stieņu stieņu, kas atrodas tēla lāča, kas atrodas tēla lāčos. pieredze stiepes spiediens . Tāpēc struktūra ir vienkārša stresa ziņā, gluda transmisijā, glīta un skaista pēc izskata un kompaktas struktūrā .
(2) rokas piķa mehānisms
The arm pitch motion of robots is generally achieved through piston hydraulic cylinders and connecting rod mechanisms. The piston cylinder used for the pitch motion of the arm is located below the arm, and its piston rod is connected to the arm with a hinge. The cylinder body is connected to the column using tail earrings or middle pin shafts, as shown in the following attēls .
Šajā diagrammā parādīts artikulētā virzuļa cilindra mehānisms, lai sasniegtu rokas piķa ., izmantojot artikulēto virzuļa cilindru 5. un 7. un savienojošo stieņu mehānismu, mazā roka 4 var panākt soli kustību attiecībā pret lielo roku 6, un lielā roka 6 var sasniegt soli attiecībā pret kolonnu 8.}}}}}}}}}}}}} {
(3) Roku rotācijas un celšanas mehānisms
Robotu ieroču rotācijas kustības sasniegšanai ir pieejamas dažādas strukturālas formas, ieskaitot Lade tipa rotācijas cilindrus, pārnesumu pārraides mehānismus, ķēdes rata pārraides mehānismus un savienojuma mehānismus . pieņemsim virzuļa cilindra un pārnesumu statīva mehānisma pārnesumkārbas mehānismu kā piemēru, kā piemēru, lai ilustrētu ar roku rotāciju.
Pārnesumkārbas pārraides mehānismā pārnesumkārbas statīva mehānisms virza ar roku savienotu pārnesumu, lai veiktu virzošu rotācijas kustību, veicot pārnesumkārbas statīva kustību, tādējādi sasniedzot rokas pagriešanu . Šo pārnesumkārbas bagāžnieka mehānismu var vadīt spiediena eļļā vai saspiestā gāzē.} Rotēšanas struktūra, un rotācijas kustība tiek parādīta diagrammā. kustība] .
Divas virzuļa hidrauliskā cilindra palātas ir attiecīgi piepildītas ar spiediena eļļu, kas virza statīvu 7, lai pārvietotos uz priekšu un atpakaļ (sk. AA sadaļu) .} plaukts 7 acis ar 4. pārnesumu, izraisot 4. pārnesumu, kas iziet no tā, ka ir savstarpēji savienojoši. Savienojošā plāksne ir stingri savienota ar roku, ir iespējams sasniegt rokas rotācijas kustību .
Pacelšanas hidrauliskā cilindra virzuļa stienis ir savienots un piestiprināts pie mašīnas pamatnes 6 caur savienojošo pārsegu 5, un cilindra korpuss 2 pārvietojas augšup un lejup pa virzošo piedurkni 3., sakarā ar vadotnes piedurkni, kas atrodas aizmugurē, kas atrodas Hidrauliskā cilindra ārpusē.
Tas ir rūpīgs daudzu pētnieku pētījums, kas ir izraisījis nepārtrauktu projektu ieviešanu, kas saistīti ar rūpnieciskiem robotiem . dziļumam, ir bijusi milzīga loma praktiskos lietojumos {.} Rūpnieciskajiem robotiem ir būtiska loma ražošanā, veselības aprūpes un pat kosmosa izpēte {{2}. Drošība .