Kā ražotājs, kurš pārdod rūpniecisko robotu ķermeņus, es gribu jums pateikt, ka rūpnieciskajiem robotiem nav redzama redze, kad to var izmantot arī lietošanai .} robotiem bez "acīm", piemēram, apstrādājot, metinot, montāžas līnijas montāžu, šķirot, izsmidzinot un citas situācijas {{1} var strādāt, lai ilgstoši darbotos programma. darbplūsma .
Šāda veida rūpnieciskais robots pats ir “akla darbība”, vienkārši atkārtojot darbības atbilstoši iepriekš iestatītai programmai ., kad vide vai uzdevumi prasa elastīgu spriedumu, vizuālās kameras ir vajadzīgas, lai darbotos kā “acis” .
Sniegsim piemēru:
1. gadījums: defektu noteikšana un šķirošana: Keramikas bļodas ar plaisām ražošanas līnijā nevar vērtēt kā labu vai sliktu tradicionālos robotos . Ir jāizmanto vizuālā kamera, lai vispirms fotografētu, lai identificētu defektus (krāsa, plaisas utt.
2. gadījums: Rakstzīmju atpazīšana: noliktavā tiek sajauktas dažādas kartona kastu specifikācijas, un robotam tās ir jāklasificē pēc lodziņu teksta vai svītrkoda ., ļaujot vizuālajai kamerai OCR atpazīt tekstu vai qr kodu uz lodziņa un pēc tam noteikt uztveršanas vai izvietošanas secību .}}}} secību .}}}}}}}}}}}}} secību ..
Rūpnieciskie roboti un vizuālās kameras var viegli apstrādāt četras galvenās atpazīšanas, mērīšanas, pozicionēšanas un noteikšanas funkcijas .
Bet pēc visa tā teiktā, vai jūs zināt, kā savienot robotu ar kameru? Tas nav īpaši grūti . Nākamais, Brauns izmantos mūsu 3D strukturēto gaismas kameru kā motīvu, lai ieviestu, kā savienot rūpniecisko robota aci ar robotu un ievietot to lietošanai .
1. solis: provizoriska sagatavošana
① 3D strukturēta gaismas kamera, kameras barošanas avots, kameru tīkla kabelis .
② Sagatavojiet datoru ar instalētu vizuālo programmatūru un savienojiet peli, tastatūru un monitoru .
③ Kameras montāžas kronšteins, kameru montāžas skrūves un mazgātāji .
2. solis: kameras uzstādīšana un fiksācija:
① Saskaņā ar norādīto kameras montāžas cauruma izmēra diagrammu instalējiet kameru uz fiksētā kronšteina . Instalācijas cauruma pavediens ir M6, ar diega dziļumu 9mm .
② Pārliecinieties, ka kameras apakšdaļa atrodas nofotografējamā subjekta darba augstuma diapazonā .
③ Uzmanība:
A . Straciņam jābūt stabilam un bez kratīšanas, un kamerai un kronšteinam jābūt samērā stacionāram .
B . Kameras skata laukā nevajadzētu būt šķēršļiem, lai novērstu tā aizsprostojumu .
C . Kamerai darbības laikā jāpaliek nekustīgam .
3. solis: kameras savienojums:
The side interface diagram and installation diagram of the camera are shown below, with the DC12V power interface on the left and the Ethernet interface on the right. 2. When connecting, insert the power cord into the camera's power interface and the Ethernet cable into the Ethernet interface.
3. Precautions: Align the protruding part of the aviation plug with the notch of the corresponding interface of the camera and insert it, then tighten the nut. The camera connection diagram can adopt two schemes, the former is to directly connect the camera to the computer, and the latter is to use a router/switch to connect the camera and the computer.
4. solis: kameras savienojums
1. Vizuālās programmatūras galvenajā interfeisā noklikšķiniet uz pogas "Pievienot kameru", lai parādītu kameras IP konfigurācijas interfeisu .
2. Ievadiet kameras IP adresi, porta numuru un apakštīkla masku un pēc tam pievienojiet kameru .
5. solis: attēla iegūšana:
1. Pēc kameras veiksmīgas savienošanas ierīces informācijas joslā tiks parādīta pievienotā kameras informācija par ierīces informāciju .
2. Noklikšķiniet uz "Single Shot", lai vienreiz uzņemtu attēlu, vai noklikšķiniet uz "nepārtraukts šāviens", lai nepārtraukti uzņemtu attēlus, vai arī noklikšķiniet uz "Stop Pārtraukta šaušana", lai pārtrauktu nepārtrauktu uztveršanu .
3. Pēc attēla iegūšanas pabeigšanas Point Cloud Display logs parādīs punktu mākoni . Šajā laikā varat noklikšķināt uz atbilstošās pogas, lai parādītu punktu mākoni, dziļuma karti un siltuma karti .
4. Parametra pielāgošana:
Kad punktu mākoņa kolekcijas efekts nav ideāls, parametru iestatījumu joslā . var pielāgot dažādus parametrus .
5. Pielāgojiet šādus parametrus, pamatojoties uz objekta/ainas krāsu dziļumu un uzņemto punktu mākoņa efektu:
Optiskā projekcijas spilgtums: uzlabo spēju pretoties vides apgaismojumam .
Kameras ekspozīcijas laiks: pielāgojiet ekspozīcijas laiku atbilstoši ainas krāsas dziļumam .
Kameras pastiprināšanas vērtība: pielāgojiet pastiprinājuma vērtību atbilstoši ainas krāsas dziļumam .
Gamma korekcijas slieksnis: pielāgojiet gamma korekcijas slieksni, pamatojoties uz ainas krāsu dziļumu .
Solis 6. Rokas acu kalibrēšana:
Pēc kameras un robota instalēšanas un nostiprināšanas ir jāveic koordinātu sistēmas relatīvās pozas pārveidošana starp kameru un robotu, ko sauc par “rokas-acs kalibrēšanu” {. (šis posms ir robota savienošanas posms un kamera. Vizuālais savienojums {{3 {3 ir fizisks savienojums.
2. Vizuālās programmatūras galvenajā interfeisā noklikšķiniet uz pogas "integrācija" un pēc tam secībā . noklikšķiniet uz "Calibration" → "rokas acu kalibrēšana" .
Pēc rokas-acs kalibrēšanas interfeisa ievadīšanas pēc kārtas atlasiet robota IP adresi, porta numuru un vadības sistēmu, lai izveidotu savienojumu ar robotu .
Pēc robota čeka paneļa kalibrēšanas paneļa instalēšanas, vadiet robotu, lai pielāgotu šaha galdiņa pozu, noklikšķiniet uz pogas “Uzņemt fotoattēlu” un, ja nav problēmu, noklikšķiniet uz pogas “Saglabāt” .} Šajā brīdī attēls tiks parādīts sarakstā . Atkārtojiet darbību, līdz augstāks ir kalibrācijas skaits, kas ir lielāks par 10. skaitli, kas ir lielāks par 10 (līdzvērtīgs 10 (augstāks skaitlis, kas ir lielāks, kas ir lielāks par 10. skaitu, kas ir lielāks par 10 (līdzvērtīgs 10 (augstāks skaitlis, kas ir augstāks, un tas ir lielāks, kas ir lielāks vai vienāds ar 10 (līdzvērtīgs 10 (augstāks skaitlis, kas ir lielāks, kas ir lielāks par 10 (līdzvērtīgs - 10 (augstāks skaitlis, kas ir lielāks, kas ir lielāks par 10 (līdzvērtīgs 10 (augstāks skaitlis, kas ir lielāks, kas ir lielāks vai vienāds ar 10 (līdzvērtīgs 10 (augstāks, kas ir augstāks, un tas ir augstāks. precizitāte) . Visbeidzot, noklikšķiniet uz pogas “Rokas acu kalibrēšana”, lai rezultātus saglabātu mapē, kas iestatīta virs .
Rokas acu kalibrēšanas princips
Robota ar roku acu kalibrēšana ir robotu un kameru iespējošanas process, lai nemanāmi darbotos kopā ., tas vienkārši nozīmē, ka robotam precīzi jāzina, kur kamera "redz" .
1. Pamata koordinātas un transformācijas attiecības: Vizuālajā sistēmā robotiem parasti ir šādas pamata koordinātu sistēmas .
① Robota pamata koordinātu sistēma .
② Robota gala armatūras koordinātu sistēma . (iegūts, izmantojot rīka kalibrēšanu)
③ Kameras koordinātu sistēma (pikseļu koordinātu sistēma, kameru koordinātu sistēma) .
④ Sadrulu koordinātu sistēma (kalibrēšanas plāksnes koordinātu sistēma) ir samērā fiksēta .
2. koordinēt sistēmas konvertēšanas formulu:
① Koordinātu sistēma: robotiem un kamerām katram ir "koordinātu sistēma", tāpat kā tas, kā mēs atrodamies kartē . Robotiem ir savas pozicionēšanas metodes, un kamerām ir arī savas perspektīvas .
② Attiecību atrašana: mums jāatrod saistība starp kameras perspektīvu un robota pozicionēšanas metodi . Tādā veidā, kad kamera redz noteiktu punktu (P), robots var precīzi pāriet uz šo punktu (P) .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
③ formula:
PC ir punkta koordināta, ko redz ar kameru (kamera), PR ir punkta koordināta robotu koordinātu sistēmā (robots), un TCR ir "attiecības" (transformācijas matrica), mēs meklējam .
Iepriekš minētais ir rūpniecisko robotu acu savienošanas process . no kameras uzstādīšanas līdz savienošanai ar robotu, izmantojot rokas acu kalibrēšanu, kameras koordinātu sistēma tiek pārveidota par koordinātu sistēmu, kuru robots var saprast, un tad robots var sākt savu ceļojumu, kas "redz" pasauli "