Robotu koordinātu veidi: kopīgas koordinātas un pasaules koordinātas
Rūpnieciskie roboti ir sarežģītas automatizācijas ierīces.
No robotu uzstādīšanas, mācīšanas, programmēšanas, izpildes utt. Aspārījumiem, lai pilnībā atraisītu robotu potenciālu, ir vajadzīgas zināšanas no vairākiem aspektiem. Daži cilvēki jūtas reibonis, kad redz, ka pēc robota pirkšanas viņiem ir jāpielieto šīs zināšanas.
Ņemiet vērā robotu koordinātu sistēmu kā piemēru, ir Dekarta koordinātu sistēma, rīka koordinātu sistēma, sagataves koordinātu sistēma, atloku koordinātu sistēma, bāzes koordinātu sistēma ... Izklausās, ka viņi vēlas atkāpties.
Neuztraucieties, saprotiet dažus jēdzienus. Robotiem, piemēram, mobilajiem tālruņiem, ir attīstības potenciāls, kas ir atkarīgs no lietotāja. Tāpēc mūsu mērķis ir zināt, ka vissvarīgākās mobilo tālruņu funkcijas, un roboti nav izņēmums. Vienkārši apgūstiet parasti izmantotās funkcijas. Mūsu mērķis ir aizstāt manuālu darbu un automatizēt operācijas.
Tāpat kā mūsu Braun roboti, mēs visvairāk izmantojam tikai divas koordinātu sistēmas, viena ir pasaules koordinātas, viena ir kopīgas koordinātas.
Pierādījums ir tāds, ka šīs divas visbiežāk izmantotās koordinātas tika novietotas uz mācīšanas kulonu ar atsevišķām pārslēgšanas pogām.
Pasaules koordinātas
Pēc noklusējuma pasaules koordinātu sistēma sakrīt ar bāzes koordinātu sistēmu. Tā ir Dekarta koordinātu sistēma, ko izmanto, lai aprakstītu robota korpusa kustību. Pasaules koordinātu sistēma ir fiksēts atsauces rāmis, parasti balstoties uz robota darbvietu vai rūpnīcas grīdu. Tomēr, kad robots pārvērš, pārvietojas vai ir ārēja ass, abi var nebūt konsekventi. Pasaules koordinātu sistēmas XYZ dati ir katras ass saites parametru summa, ko izmanto, lai attēlotu, kuru vietu telpā robots atrodas plkst.
Šīs koordinātu sistēmas izmantošana ir īpaši vienkārša mācību ierīcēs.
Pirmkārt, jums jāiemācās aplūkot XYZ asi,
X - ass apzīmē robotu, kas virzās uz priekšu vai atpakaļ.
Y - ass apzīmē visu robotu pa kreisi vai pa labi.
Z - ass apzīmē robotu, kas pārvietojas uz augšu vai uz leju.
Kad mēs vēlamies kontrolēt robota kustību, mums ir jāiestata tikai robota sākumpunkts pasaules koordinātu režīmā mācīšanas kulonu un pēc tam jākontrolē mācību kulons, lai virzītos uz priekšu, atpakaļ, pa kreisi, pa labi, uz augšu un uz leju, iestatot punktu pozīcijas pa vienam, un robots var automātiski pārvietoties starp punktiem.
Turklāt pasaules koordinātu sistēmā operācijas var veikt arī, iestatot Euler Angle UVW.
Eulera leņķis ir metode, kā aprakstīt stingra korpusa virzienu trīs - Dimensijas telpā caur trim fundamentālām rotācijām, ko parasti attēlo trīs leņķi (piemēram, rx, ry, rz) ap x, y un z asīm.
Tādā veidā robots jebkurā laikā var apstiprināt tā ierašanos jebkurā vietā kosmosā.
kopīgas koordinātas
Salikšanas koordinātu sistēma katra locītavas asi ņem kā neatkarīgu kustības bloku un var pielāgot locītavas leņķi vai stāvokli atsevišķi. Katra locītavas rotācija vai lineārā kustība veido neatkarīgu koordinātu asi.
Šī ir koordinātu sistēma, kas noteikta katrā robota savienojumā ar tā izcelsmi, kas atrodas savienojuma centra punktā, ko izmanto, lai aprakstītu katra robota savienojuma relatīvo stāvokli un kustību. Tā koordinātu sistēma mainīsies līdz ar locītavu kustību.
Kopīgo koordinātu sistēmas izcelsme ir tieši saistīta ar motora kodētāja skaitliskajām vērtībām. Sistēma reģistrē kodētāja vērtības noteiktā stāvoklī kā izcelsme, un šajā laikā kopīgo koordinātu vērtības ir visas 0. Robota izmantotais absolūtās vērtības kodētājs ir darbināms ar akumulatoru jaudā - ārpus stāvokļa. Pēc atkārtotas ieslēgšanas sistēma nolasīs un atjaunos kodētāja vērtības atmiņā, lai pārliecinātos, ka izcelsme nav zaudēta.
Ir vērts pieminēt, ka dažādas rūpniecības robotu struktūras var izraisīt dažāda veida locītavas.
Rūpnieciskos robotos ietilpst SKARA roboti ar horizontālām un sērijveida struktūrām, delta roboti ar paralēlām struktūrām un vairāku - ass roboti ar vairākiem -} locītavu vertikālām seriālajām struktūrām.
Tāpat kā pasaules koordinātas, robotu var darboties arī caur mācību kulonu. Pārslēdzot (j) pogu W/J, robots var pārslēgt savienojuma koordinātu kustības režīmus. J1-J6 mācīšanas kulona labajā pusē var kontrolēt katras locītavas neatkarīgo kustību.
Katra robota locītavas brīvības pakāpe ir atšķirīga, un dažādiem robotiem ir arī atšķirīga kopīgā brīvības pakāpe, kas ir atkarīga no produkta detaļām.
Kopīgā koordinātu sistēmas darbības režīmā robota darbība ir arī ļoti vienkārša. Ja vēlaties pārvietot robota galu pa vēlamo ceļu, varat kontrolēt katras ass kustību.
Piemēram, ja vēlaties veikt vienu robota ass kustību, varat izmantot J 1+, lai robota vienas ass pārvietotu vēlamajā stāvoklī, pēc tam ievietotu to galapunkta un, visbeidzot, automātiskās darbības režīmā, robots var pārvietoties pa vēlamo ceļu.
Iepriekš minētais ir robotu kopīgo koordinātu un pasaules koordinātu skaidrojums.
Apgūstot šos divus, jūsu robots principā var pārvietoties pa to ceļu, kuru tas vēlas, bez tik sarežģīts.
Laipni lūdzam sazināties. Vispasaules karstā līnija: 0086-400-870-8989 ~