Rūpniecības automatizācijas jomā rūpniecisko robotu atkārtojamības precizitāte ir viens no galvenajiem rādītājiem to veiktspējas mērīšanai. Šis parametrs ir izšķirošs, jo tas tieši ietekmē robota uzdevuma izpildes precizitāti un efektivitāti. Atkārtota pozicionēšanas precizitāte attiecas uz precizitāti, ko robota gala efekts (piemēram, armatūra vai metināšanas pistole) var sasniegt tādā pašā stāvoklī, atkārtoti veicot to pašu uzdevumu. Parasti šo parametru mēra milimetros vai mikrometros.
Lai labāk izprastu atkārtotas lokalizācijas precizitāti, ņemsim vienkāršotu piemēru. Pieņemot, ka robotam ir jāpārvieto objekts no punkta A uz punktu B, nepieciešamais kustības attālums ir 100 milimetri. Pirmo reizi robots pārvietojās, iespējams, tas ir nedaudz pārsniedzis mērķa punktu B par 100,02 milimetriem. Otrās kustības laikā tas, iespējams, bija nedaudz īsāks, pārvietojoties 99,8 milimetros. Tātad robota atkārtota pozicionēšanas precizitāte ir 0,04 milimetri (100.02-99.8=0.04 mm).
Faktori, kas ietekmē atkārtotas pozicionēšanas precizitāti
1. LOKSTU PRIEKŠĒJA Precizitāte un stabilitāte: robota locītavas parasti sastāv no servo motoriem un reduktoriem, un šo komponentu precizitāte un stabilitāte ir atslēga, lai nodrošinātu, ka robots var precīzi kontrolēt savu stāvokli.
2. Sensora izšķirtspēja: roboti paļaujas uz sensoriem, piemēram, kodētājiem, lai noteiktu viņu locītavu stāvokli. Jo augstāka ir sensora izšķirtspēja, jo precīzāka tā izmērītā stāvokļa precizitāte.
3. Strukturālā stingrība: ja robota roka un locītavām ir augsta stingrība, tie var samazināt deformāciju kustības laikā, kas ir labvēlīgs, lai uzlabotu atkārtotas pozicionēšanas precizitāti.
4. Vides faktori: izmaiņas vidē, piemēram, temperatūra, mitrums un vibrācija, var ietekmēt robotu pozicionēšanas precizitāti.
Pieteikuma lieta: automobiļu metināšanas montāžas līnija
Automobiļu ražošanas nozarē rūpnieciskajiem robotiem metināšanas līnijā ir precīzi jāsamet, vai automašīnas virsbūves ārējie paneļi ir jānosaka rāmī. Lai nodrošinātu metinātās šuves kvalitāti un estētiku ± 0,1 milimetros, šāda veida pielietojumam parasti nepieciešama atkārtota pozicionēšanas precizitāte. Piemēram, metināšanas robota atkārtota pozicionēšanas precizitāte ir ± 0,05 milimetri, kas nozīmē, ka tā gala efektora pozīcijas atkārtojamību var kontrolēt ± 50 mikrometru ietvaros, kas ir pilnīgi pietiekams, lai precīzi metinātu lielus darbus.
Turpretī, ja robota atkārtotā pozicionēšanas precizitāte ir tikai ± 0,3 milimetri, metināšanas procesā tas var izraisīt ievērojamu pozicionālu novirzi, tādējādi ietekmējot metināšanas kvalitāti. Šāda veida robots ir piemērotāks montāžas vai apstrādes uzdevumiem ar zemākām precizitātes prasībām.
Atkārtota pozicionēšanas precizitāte ir ne tikai svarīgs parametrs rūpniecisko robotu veiktspējas mērīšanai, bet arī nosaka, kuriem konkrētiem automatizācijas ražošanas scenāriju robotiem var izmantot. Augsta precizitātes atkārtota pozicionēšana ļauj robotiem veikt procesa uzdevumus, kuriem nepieciešama augsta atkārtojamība, piemēram, precīzas montāža, augstas kvalitātes metināšana utt., Tādējādi tai ir galvenā loma automatizētā ražošanā. Tāpēc, izstrādājot un atlasot rūpnieciskos robotus, atkārtotas pozicionēšanas precizitāte ir svarīgs apsvērums, ko nevar ignorēt.