Rūpnieciskajiem robotiem ir sešas kopīgas koordinātu sistēmas: bāzes koordinātu, DH, locītavas, pasaule, darbagaldi, rīki
Rūpnieciskos robotus var izmantot dažādos lietojumos automatizētās operācijās, piemēram, metināšana, izsmidzināšana, pulēšana,ielādēšana un izkraušana, kā arī šķirošana. Kamēr ir pieejams piemērots risinājums, dažādas lietojumprogrammas var piepildīties ar {., kuras visas paļaujas uz koordinātu sistēmu elastīgu izmantošanu ar robotiem .} Rūpniecisko robotu koordinātu koordinātu koordinātu un atcelšanas un attieksmes līmeņa noteikšanas noteikšanas un attieksmes līmeņa līmeņa noteikšanas un attieksmes līmeņa noteikšana, kas atbilst robotiem. precizitāte un daudzi citi aspekti .
Koordinātu sistēma ir kā robotu operāciju kompass, ko izmanto, lai apstiprinātu robota stāvokli un pozu vai noteiktu etalonus citos darbos . Robotikā tiek izmantoti vairāki koordinātu sistēmu veidi, ieskaitot bāzes koordinātu sistēmu, DH koordinātu sistēmas sistēmas locītavu koordinātu sistēmu, pasaules koordinātu sistēmu, darba bloku koordinātu sistēmu un rīku koordinātu sistēmu .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} ish} ish} ish}} ish}}} ish} and ompouny „Congew”
1. bāzes koordinātu sistēma
Bāzes koordinātu sistēma ir robotu montāžas bāzes atsauces koordinātu sistēma, parasti ar robota montāžas virsmas krustojuma punktu un pirmo rotācijas asi kā izcelsmi . Tas ir citu koordinātu sistēmu pamats, ko izmanto, lai aprakstītu vispārējo stāvokli un pozu robotam. Bāzes koordinātu sistēmu} ir fiksēta koordināta, kas nav mainīga robota izlikšanas {2 {2}, kas nav mainīga ar robotu. Pamata koordinātu sistēma parasti atrodas robota montāžas virsmas krustojumā un pirmās rotācijas asis, kad X ass virzās uz priekšu, y ass pārvietojas pa kreisi, un z ass, kas virzās augšup, ievērojot labās puses noteikumu .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} {{.}}}.
Bāzes koordinātu sistēmas galvenā funkcija ir nodrošināt stabilu robota atskaites punktu, nodrošinot precīzu kustības vadību . Pat tad, ja tiek mainīta locītavu rotācija un vērpšanas leņķa leņķa izmaiņas, bāzes koordinātu sistēma var nodrošināt, ka robota kustības precizitāte un konsekvence ir saistīta ar dažādām ražošanas sistēmām, kas atbilst dažādām ražošanas vajadzībām.}}} is is is is}. Sākuma koordinātu koordinātu koordinātu sistēmas, kas atbilst šādām. Sistēmas, ļaujot robotiem elastīgi pārslēgties starp dažādām koordinātu sistēmām, tādējādi uzlabojot ražošanas efektivitāti un apstrādājot precizitāti .
2. DH koordinātu sistēma
Pilns vārds irDenavit Hartenberg koordinātu sistēma, kas ir matemātisks modelis, ko izmanto, lai aprakstītu ģeometriskās attiecības starp robotu saitēm ., to plaši izmanto tādos laukos kā robota kinemātiskā modelēšana, trajektorijas plānošana un kustības kontrole .
DH koordinātu sistēma apraksta telpiskās attiecības starp robota blakus esošajām saitēm caur četriem parametriem: saites garums AA, saites nobīdes leņķa alfa alfa, rotācijas teta leņķis un saites leņķa beta . Šie parametri definē transformācijas attiecību no vienas koordinātu sistēmas uz citu, kas ir šāda veida, kas saistītas ar koordinātu sistēmu, un tulkošanas operācijām {.}}}} šī metode, kas ir saistīta ar šo koordinācijas sistēmu, kas saistīta ar koordinācijas sistēmu, {{1}. Stienis un sasniedz koordinātu transformāciju uz diviem savienojošajiem stieņiem caur viendabīgu koordinātu transformāciju . vairāku saites sēriju sistēmā, viendabīgas koordinātu transformācijas vairākkārtēja lietošana var noteikt sakarību starp galvas un gala koordinātu sistēmām, un katra ass vienmēr rotē ap šīs ass koordinātu koordinātu koordinātu sistēmu, {.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} and ishise „„ „”
DH parametra metode nosaka koordinātu sistēmu uz katra savienojošā stieņa un izmanto viendabīgu transformācijas matricu (4x4 matricu), lai aprakstītu transformācijas attiecību starp blakus esošajām koordinātu sistēmām . vairāku laista sistēmā, vairākkārt piemērojot šīs transformācijas matricas, kas ir visas sistēmas saistība starp galvu un gala koordinātu sistēmu, lai aprakstītu kinemātisko modeli no visas sistēmas .}, lai aprakstītu kinemātisko modeli no visas sistēmas.
DH parametra metode ir:
Katru savienojošo stieni marķējiet (izveidojiet koordinātu sistēmu) .
Aprakstiet saistību starp blakus esošajām saitēm, izmantojot četrus parametrus .
Aprēķiniet galīgo pozīciju un virzienu no pirmā savienojošā stieņa ar pēdējo savienojošo stieni .
3. locītavu koordinātu sistēma
Kopīgo koordinātu sistēma ir atsauces koordinātu sistēma, kuras pamatā ir katra robota locītavas asis, ko izmanto, lai aprakstītu katra robota savienojuma kustības stāvokli . katram locītājam ir atbilstoša koordinātu sistēma, ko izmanto, lai ierakstītu rotāciju un locītavas virzienu .. pozīcija .
Kontrolējot leņķus locītavas koordinātu sistēmā, var sasniegt katras robota asis neatkarīgu kustību ., piemēram, mēs varam kontrolēt vienu robota asi, lai pārvietotos no punkta A uz punktu B, un divas asis, lai pārvietotos no punkta C uz punktu D . katra ass var būt neatkarīgi reģistrēta, un sarežģīta darbību kombinācijas var pabeigt {{2.
Tikai piebilstot, ka locītavas koordinātu sistēmas izcelsme ir saistīta ar motora kodētāja . vērtību Sistēma reģistrēs stāvokļa kodētāja vērtību kā izcelsmi, un šajā stāvoklī locītavas koordinātu vērtības ir visas 0. Robots, kas tiek izmantots absolūtās vērtības kodētāja motors, kas tiek izmantots, ja tas tiek izmantots, kad ir jāizmanto, ja ir jāizmanto. Motora vērtība no atmiņas, lai pārliecinātos, ka izcelsme netiek zaudēta .
4. pasaules koordinātu sistēma
The direction of the world coordinate system is consistent with the direction of the robot base coordinate system, which means that the X, Y, and Z axis directions of the world coordinate system and the robot base coordinate system are the same. The data of coordinate system XYZ is obtained by adding the linkage parameters of each axis, which is used to represent which point in space the robot is located at and determine its position in telpa .
X-ass: x1eec + l34b + l56y
Axis: y1eec z-ass: z+l 23+ l34a uvw . Trīs datu vienības attēlo ar eulera leņķiem, un rotācijas virziens ir rx ry, rz .}
Rx: rotācijas leņķis ap x asi .
Ry: rotācijas leņķis ap y asi .
RZ: rotācijas leņķis ap z-ass .
5. Workbench koordinātu sistēma
Manuāli iestatīta pasaules koordinātu sistēma noteiktai darba platformai . Ja robota darba plakne nav paralēla bāzes koordinātu sistēmai, lai atvieglotu atkļūdošanu, darbagalda koordinātu sistēma tiek izveidota ar divām darbagalda malām kā atsauces asīm .}
Kāpēc mums ir vajadzīga darbagalda koordinātu sistēma?
① Ērta atkļūdošana: kad robota darba plakne nav paralēla bāzes koordinātu sistēmai, tieši izmantojot bāzes koordinātu sistēmu, tiks sarežģīta atkļūdošanas procesa .
② Vienkāršota darbība: Workbench koordinātu sistēma pārvieto robota atskaites punktu no bāzes koordinātu sistēmas uz Workbench koordinātu sistēmas izcelsmi, padarot darbību intuitīvāku .
Pēc dibināšanas robota atskaites punkts pārvietojas no bāzes koordinātu sistēmas uz Workbench koordinātu sistēmas izcelsmi, un koordinātu sistēmas virziens atbilst bāzes koordinātu . Iestatīšanas metodei: atlasiet darba stūri, ierakstiet PO, px, px un py punkti secībā Z-ass virziens ir konsekvents . Pēc tam, kad robots pārvietojas uz PO, tas pārslēdzas uz darbagalda koordinātu sistēmu ar xyz vērtībām 0.
PO: Workbench koordinātu sistēmas izcelsme .
PX: norādiet X-ass virzienā .
Py: norādiet y ass virzienā .
Apstipriniet modifikāciju: noklikšķiniet uz Labi, lai modificētu un izveidotu WorkBench Coordinātu sistēmu .
6. rīka koordinātu sistēma
Industriālo robotu instrumentu koordinātu sistēma ir koordinātu sistēma, kas apraksta robota gala efektoru stāvokli un orientāciju, piemēram, iesūkšanas kausi, satvērēji, metināšanas pistoles utt. Piemērots scenārijiem, kuriem nepieciešama bieža instrumenta pozas pielāgošana .
TCP parasti atrodas instrumenta gala vai gala atloka centrā, un abus var ieslēgt, izmantojot kalibrēšanu .
Parasti gala TCP attieksmes transformācijas atsauce ir robota atloka centrā, un U ass griežas ap X asi, V ass rotē ap y asi, un w ass rotē ap z asi .
Kad armatūra ir uzstādīta beigās, rīka atskaites punkts no atloka koordinātu sistēmas ir jāpārveido uz gala efektoru . Parasti kalibrēšanas aprēķināšanai tiek izmantota {6- punkta metode, pārslēdzoties uz kalibrēto instrumentu koordinātu sistēmu, bet robota posteņu aprēķins, kas nav paredzēts, nav paredzēts kalibrētam sistēmai, bet robota posteņu aprēķinam, kas nav iespējams, nav iespējams koordinēt koordinātu sistēmu, bet robota poza nav. pozīcija .
6- punktu kalibrēšanas metode
Solis: atlasiet fiksētu atskaites punktu . Ierakstīt 6 datu kopas, saskaroties ar atskaites punktu dažādās pozīcijās caur armatūras beigām . Aprēķiniet atskaites punkta pozīciju un virzienu armatūras beigās attiecībā pret atloka koordinātu sistēmu, pamatojoties uz reģistrētajiem datiem .
Rezultāts: Pēc kalibrēšanas rīka koordinātu sistēmas atskaites punkts vairs nav atloka koordinātu sistēma, bet gan armatūras gala pozīcija .
Robotu koordinātu sistēmu piemērošana ir būtiska, nosakot to pozu un pozīciju . Šīm koordinātu sistēmām ir liela nozīme dažādos lietojumprogrammu scenārijos, palīdzot sasniegt precīzu kustības kontroli un uzdevumu izpildi . Kādu koordinātu sistēmu jūs visbiežāk izmantojat?